Tests du système et réglages
Après avoir configuré le modèle de nuage de points et le point de préhension, commencez par exécuter le Mech-Visionprojet pour des tests afin de garantir un appariement stable et une sortie précise des poses de l’objet cible. Une fois le test d’exécution dans Mech-Vision réussi, poursuivez avec le test d’exécution de prélèvement réel.
Test d’exécution de Mech-Vision
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Placez aléatoirement des objets cibles dans le champ de vision de la caméra.
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Ouvrez la solution Mech-Vision.
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Assurez-vous que le modèle de nuage de points de l’objet cible actuel a été chargé dans l’Étape liée à l’appariement 3D.
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Cliquez sur Exécuter pour exécuter le projet Mech-Vision.
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Vérifiez la sortie de l’Étape liée à l’appariement 3D pour visualiser le résultat d’appariement. Si l’appariement n’est pas satisfaisant, ajustez les paramètres de l’Étape.
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Ajustez le positionnement de l’objet cible en fonction des conditions réelles et répétez les étapes 4 et 5 jusqu’à obtenir un résultat d’appariement stable.
Une fois que vous avez confirmé que le projet Mech-Vision peut réaliser un appariement stable et fournir de manière fiable les poses de l’objet cible, procédez au test de prélèvement.
Test de prélèvement
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Placez aléatoirement des objets cibles dans le champ de vision de la caméra.
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Démarrez le programme du robot sur le boîtier d’apprentissage du robot.
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Observez le prélèvement des objets cibles.
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Après une période de tests, si le prélèvement est précis et stable, le test de prélèvement est terminé. Si le prélèvement est imprécis ou instable, effectuez les vérifications suivantes:
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Vérifiez et assurez-vous que le modèle de nuage de points de l’objet cible actuel a été chargé dans l’Étape liée à l’appariement 3D.
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Vérifiez et assurez-vous que le point de préhension est correctement défini.
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Vérifiez et assurez-vous que les paramètres de l’Étape sont correctement définis dans Mech-Vision.
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