抓取多个箱子 + 单分区方形吸盘¶
可调节参数如下图所示。
吸盘配置
- 单分区方形吸盘配置文件路径
单击
选择吸盘配置文件。使用 吸盘配置器 来配置吸盘并导出 json 文件。
组合箱子
- 计算所有组合方案：
计算不同 箱子组合策略 可能包含的所有组合方案。详细信息请查看 组合箱子 。
偏置设置
- 偏置策略
- 中心优先：优先尝试无偏置（吸盘中心与箱子中心对准）的位姿，抓取路径规划失败后再尝试有偏置（中心不对准）的位姿。边角偏置优先：最后尝试无偏置的位姿。只有边角偏置：不尝试无偏置的位姿。中心优先 适用于混拆场景，以减少碰撞。若抓取后的放置不为混拆（例如放在传送带上），则无需使用。
- 相对于参考点距离排序 - 参考点X/Y坐标
- 调节说明：使用此参数需设置一个参考点坐标，规划抓取时会优先规划夹具靠近参考点的抓取方式。此功能不支持与物体对称性一同设置。调节示例：如下图（俯视图视角）所示，箱子为绿色，方形单分区吸盘为灰色，有如下四种抓取策略。
参考点位于纸箱左下角，参考点与纸箱的相对位置固定，抓取时优先使用夹具靠近参考点的位置。因此根据下图所示，规划优先顺序为： 。
- 仅保留排序靠前的偏置 - 最大规划解数量
- 调节说明：默认值为 2。根据参考点规划的次数设置。调节示例：参考上述示例，若此参数设置为2 ，则只保留2与1规划策略。
- 固定边角偏置 - 固定的边角编号
- 输入吸盘边角号即可。吸盘边角编号规则：吸盘编号 0~8，其中 0 表示中点，1、3、5、7 表示吸盘角，2、4、6、8 表示边。边角号为分区号与吸盘编号组成的数字，如下图所示。
更多详细内容请参看 抓取偏置策略 。
掉箱检测
使用场景：
在实际纸箱抓取项目中，为了监控被抓取的纸箱是否成功抓取，或者机器人搬运纸箱过程中纸箱是否掉落，通常在吸盘工作表面增加 DI 检测点，检测是否掉箱。
使用前提：
调节示例：
吸盘有 4 个分区，每个分区有 4 个 DI 检测点，如下图所示。当抓取 A、B 组成的纸箱组时，软件会自动判断需要开启的吸盘区域，1、2 两个分区，以及 1、2 分区内的 DI 检测点编号，即 8、9、10、11、12、13、14、15。
- 去除箱子边缘检测点
使用 DI 进行掉箱检测时，当 DI 检测点位于纸箱边缘时，DI 检测点容易因为抓取偏差、纸箱边缘吸附不牢、纸箱变形等原因导致检测点信号错误，发生掉箱误报。为了避免此情况发生，可以通过设置 箱子边缘去除距离，主动移除被抓纸箱边缘的 DI 检测点，防止错检、误报的发生。
- 箱子边缘去除距离
纸箱边缘向内的距离，在此范围内的 DI 检测点，不触发掉箱检测。设置了纸箱边缘 DI 检测点移除的纸箱，在仿真空间内可以看到被移除的部分，以红色显示。
抓取数量
此参数组用于抓取计数，并自动计算剩余的抓取数量。如 目标抓取数量 中输入订单数量，即可实现订单抓取数量计数与订单剩余数量自动计算。
- 目标抓取数量
允许抓取物体的最大值。
- 累计抓取数量
已抓取物体的累计数量，软件自动计算，不可手动更改。
- 当前抓取数量
机器人当前抓取的数量，不可手动更改。
- 整行抓取
- 调节说明：检查纸箱组合方向两端是否有其他纸箱，如果没有纸箱则保留组合，如果有纸箱则放弃此组合。该参数与 组合箱子 中的 缩小比例阈值 配合使用。调节示例：周转箱沿 Y 轴（绿色坐标轴）组合，如下图所示。组合结果为 [0,3,6,7]、[1,2]、[4,5] 与 [8,9] 。所有组合中只有 [0,3,6,7] 组合在 Y 轴方向上两端无纸箱，因此丢弃其他组合，第一次抓取 [0,3,6,7] 纸箱组。
- 规定单次抓取数量
规定单次抓取数量，软件只组合符合抓取数量的组合；如无符合要求的组合，则所有结果不可抓。工程走 其他失败 出口。
- 单次抓取数量
输入抓取数量数值。值必须为整数，最小值为 1。