检查视觉结果

功能描述

检查视觉结果共有 5 个出口:

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  • 有结果:视觉识别给出结果。

  • 无结果:视觉识别未给出结果。

  • 未拍照:适用于多个视觉识别循环嵌套时使用。如果接在 视觉识别 后面,该出口可忽略。

  • 未完成:视觉处理未结束,在 等待超时时间 中输入后返回该任务入口;也可接 等待 任务后返回入口。

  • 无点云:视觉感兴趣区域内有无点云,常用于判断是否有物体。

    • 若无点云,机器人返回 Home 位,重新拍照检查视觉结果,从而再次判断有无物体。无物体时需要停止机器人,并放置物体,从头开始。

    • 若有点云,则有物体。

使用场景

基于 视觉识别 的视觉结果,实现分支。

参数说明

非移动任务基本参数

详见 非移动任务基本参数

检查自定义的键

默认不勾选,不检查自定义的键。勾选后将检查自定义的键,在 待检查的键 参数中进行自定义,与 Adapter 进行交互。

预规划出口

选择出口,值为 -1~4。

  • -1 : 无出口。

  • 0 : 有结果 出口。

  • 1 : 无结果 出口。

  • 2 : 未完成 出口。

  • 3 : 未拍照 出口。

  • 4 : 无点云 出口。

等待超时时间

当出口为 未完成 时使用。等待视觉服务的反馈时间,请根据需要自行填写时间。

服务名称

选择对应的 视觉识别 任务。