视觉移动

功能描述

依据从视觉服务中获得的视觉位姿移动。

出口	说明
成功	路径规划成功
规划失败	路径规划失败
其他失败	尚未规划时，视觉移动无可规划数据。包括但不限于： Mech-Vision 未输出位姿； Mech-Vision 输出位姿，但无满足条件的结果。

使用场景

一般用于机器人抓取物体。

参数说明

本章中， 表示未勾选， 表示勾选。

移动任务基本参数

详细说明请查看 移动任务基本参数 。

关键属性

一次走完所有目标

勾选此参数后，机器人将按顺序一次性走完所有的视觉位姿。

通常用于机器人需要沿固定轨迹移动，运动过程中无 DO 信号的场景，如涂胶。

此参数不能与其他参数同时调节，勾选此参数后，其他参数将被隐藏。

复用视觉结果

当一份视觉结果中包含多个待抓物体，确保抓起任意物体时不会改变其他待抓物体的位姿前提下，可重复使用这一视觉结果，直至视觉结果用尽，不会再次拍摄。

共享视觉结果

支持多个 视觉移动 共用同一个 视觉识别 的视觉结果，需要指定视觉服务名称。

应用示例：在应对不易抓取的工件时，可能需要多种夹具多次尝试抓取。若第一次抓取失败，默认情况下此次视觉结果会被丢弃，开启此功能后，无需再次拍照，直接使用共享的视觉结果再次尝试抓取。 注意需要在最后一个 视觉移动 后连接一个 重置任务 ，清除共享视觉结果。否则在共享的视觉结果未用完的情况下，即使再次拍照也依旧会用旧的视觉结果，影响整个工程的正确运行。

工作模式

工作模式包含以下三种，不同的工作模式对应不同的可调节参数。

1. 常规模式

2. 工具阵列

3. 拆垛吸盘

非参数设置

参数	说明
服务名称	一般与 视觉识别 选择同一个 Mech-Vision 工程。
仅使用下述标签的位姿	视觉服务提供的视觉结果中可能包含不同标签，选择某标签后， 视觉移动 将仅使用选中标签的视觉结果。
	选择标签：单击 加载标签 或 新增标签 选择。标签选择成功后，右侧下拉栏中显示对应的标签名称。
	删除标签：单击 删除选中标签。
使用下述标签的物体配置（用于规划）	不同工件使用不同的被操作物体配置，对应不同的标签。
	视觉结果无标签时，选择 默认 。
	视觉结果有对应标签时，选择对应的标签。
吸盘配置器	详细内容请查看 吸盘配置器 。
工具阵列配置器	详细内容请查看 工具阵列配置器 。