其他¶
在使用 Mech-Viz 进行机器人路径规划时，有时还需对机器人做运行或任务收集设置。本节主要包含以下内容：
在主界面的右下角，单击①处 其他 ，进入其他面板，如下图所示。
在上图中，②处进行 运行设置 ，③处设置 任务收集 ，④处设置 奇异点 ，⑤处设置 全局关节约束 。
运行设置¶
使用粗略的Move ID（针对不能返回Move ID的机器人） ：Mech-Viz 计算得到粗略的 MoveID ，当使用粗略的 MoveID 时，必要情况下一些非移动任务（如视觉识别、设置 DO等）将不打断移动的发送，使机器人的运动更加流畅与连贯。
发送工具位姿： Mech-Viz 默认发出的位姿是 关节角 ，勾选后发出的是 工具位姿 。
机器人服务超时时间 ：除移动外的任务（例如设置 DO、检查 DI 等）与机器人通信的超时时间。默认为 1000ms 。
仅使用默认的物体规划配置：开启后，即使有多个物体标签，仍然使用默认物体的对称性。
任务收集¶
移动类任务最大收集个数 : 参与规划的移动类任务最大数量，工程中移动任务个数超过设置值后将打断规划。
非移动类任务最大收集个数 ：参与规划的非移动类任务最大数量，工程中非移动任务个数超过设置值后将打断规划。
奇异点¶
机器人位于奇异点附近时可能无法执行部分直线运动指令。 为避免软件发出的运动指令导致机器人奇异点报警，需要在软件路径规划过程中提前预警并尝试规避路径上的奇异点。
奇异点检测模式 可选以下两种模式：
检测机器人各关节速度
通过设置关节最大速度与降速比，过滤可能导致机器人奇异点的规划结果。
关节最大速度限制 ：当关节速度高于此值时，可能被判定为奇异点。
奇异点降速比例 ：当降速比高于此值时，可能被判定为奇异点。减速比为:降低后的速度（或加速度）/ 设定的原始速度（或加速度）。
检测机器人关节角度
通过设置关节和角度范围，过滤可能导致机器人奇异点的规划结果。 仅检测直线运动 。
关节选择 ：选择机器人的关节。
角度下限 ：当关节角度低于此值时，可能被判定为奇异点。
角度上限 : 当关节角度高于此值时，可能被判定为奇异点。
