规划历史

规划历史面板可查看运行 Mech-Viz 工程时的规划信息及错误描述,有助于对工程进行调试。本节对规划历史面板相关内容进行介绍,主要包括以下内容。

概览

功能介绍

当运行 Mech-Viz 的过程中出现问题时,如碰撞报警、位置不可达等,可使用 规划历史 查看原因。

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规划历史结果的整体结构为树状结构,详细完整地记录了 Mech-Viz 规划的全过程。相比于日志,规划历史能够详细地查看规划的每一节点(尤其是失败的节点)。

  • 有些错误是串行错误,若其中一个子节点规划失败,则整体规划失败。例如,若某个关节角设置错误,则机器人无法到达规划的位置。

  • 有些错误是并行错误,若只有一个子节点规划成功,则整体规划成功。例如,Mech-Vision 计算输出的抓取点中,如果其中任意一个节点运行结果为成功,则表明可利用该抓取点对物体进行抓取。

提示

在运行工程的过程中,可重点关注失败的节点。

面板介绍

规划历史 面板位于 Mech-Viz 功能面板中。

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如果功能面板中未出现 规划历史 ,可在 Mech-Viz 软件菜单栏中单击 视图 ,然后勾选 规划历史

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规划历史面板包括:① 规划内容、结果(成功与失败)、详细信息、子节点所有失败的原因;② 碰撞持续显示时间、过期时间、加载规划历史、清除、帮助;③ 右键单击后出现的搜索、折叠全部、删除选中的规划历史功能。

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面板中各个选项或按钮的功能介绍如下:

  • 规划历史面板顶部选项:

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    • 规划内容: 可通过名称查看具体时刻的规划历史。展开后将显示每一层级的规划内容。

    • 结果: 显示本次规划是否成功,失败时显示红色。可重点展开失败的条目查看具体信息。

    • 详细信息: 显示规划的某一段路径中的移动任务,以及此次规划中任务的操作细节。

    • 子节点所有失败的原因: 当规划失败时,此处显示具体失败原因。

  • 规划历史面板底部按钮或选项:

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    • 碰撞持续显示时间: 通过规划历史查看碰撞显示的时间,如果超过此时间,规划失败的机器人位姿将消失。

    • 过期时间: 保存规划历史数据的时间,如果超过此时间,当前数据将覆盖历史数据。

    • 加载规划历史: 加载曾经保存的规划历史。

    • 清除: 清除当前界面的规划历史。

    • 帮助: 规划历史简介。

  • 在规划历史面板中单击鼠标右键弹出的选项:

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    • 搜索: 单击 搜索 后,在规划历史面板底部将出现相关的搜索功能,可按规划历史结果的类型搜索规划历史内容。

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    • 折叠全部: 将规划历史中的子节点全部折叠,只显示父节点。

    • 删除选中的规划历史: 将选中的规划历史删除。

碰撞结果的可视化

在规划时显示碰撞

如需开启规划历史中碰撞结果的图形化提示,可单击软件左上角菜单栏 显示 ,然后勾选 在规划时显示碰撞

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  • 场景碰撞

    • 单击发生碰撞的任务名,所有碰撞物体将高亮显示。

    • 单击碰撞物体,碰撞物体将高亮显示。

  • 点云碰撞

    • 单击发生碰撞的任务名后,所有碰撞物体将高亮显示。

    • 单击 碰撞体积 ,发生碰撞的点云将高亮显示。

    • 点云碰撞时,若不 记录碰撞接触 ,则只高亮显示另一碰撞物体。

  • 被操作物体碰撞

    • 被操作物体发生碰撞时,被操作物体将高亮显示。

计算碰撞接触与记录碰撞接触

计算碰撞接触记录碰撞接触 一般用于碰撞结果的可视化,计算碰撞接触与记录碰撞接触具体内容可参考 计算设置

规划历史详解

规划成功

如下图所示,① 处节点中含有失败的子节点(② 处),但 ③ 处最后一个子节点规划成功,所以可认为 ① 处节点规划成功。

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机器人自体碰撞

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问题原因: 规划历史结果显示 机器人自体碰撞 ,可通过子节点查看具体原因。在当前任务处可看到 移动_2 任务中机器人腕部和大臂碰撞。

解决方法: 调整机器人关节角、工具位姿,避免自体碰撞。

与场景物体碰撞

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问题原因: 规划历史结果显示子节点所有失败原因为 与场景物体碰撞 ,在规划内容处展开子节点,在当前任务处可看到碰撞的位置, 移动_1移动_2 过程中,末端工具和场景模型发生碰撞。

解决方法: 调整机器人位姿或工具位姿,避免与场景模型的碰撞。或调整碰撞模型位置。

运动目标不可达

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问题原因: 移动_1 位置超出机器人运动范围,机器人无法到达此位置。

解决方法: 调整位姿。

点云碰撞点数超限

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问题原因: 尝试下图中抓取位姿时,碰撞点数为 37 ,超过了设定的阈值(此处设定的阈值为 36 ),检测到了碰撞。

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解决办法: 观察真实机器人在工作过程中是否真的存在碰撞,并且在碰撞检测面板中 计算碰撞接触记录碰撞接触 处分别选择 计算选解对应的完整碰撞接触保存到规划历史 ,然后在规划历史面板查看具体原因。还可以调整碰撞点数阈值、抓取点、TCP 位置、夹具模型位置等。

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点云碰撞面积超限

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问题原因: 尝试上图中抓取位姿时,碰撞面积为 8.00000000000006 ,超过了设定的阈值(此处设定的阈值为 8 ),检测到了碰撞。

../../_images/plan_history_explain_6_2.png

解决办法: 观察真实机器人在工作过程中是否真的存在碰撞,并且在碰撞检测面板中 计算碰撞接触记录碰撞接触 处分别选择 计算选解对应的完整碰撞接触保存到规划历史 ,然后在规划历史面板查看具体原因。还可以调整碰撞面积阈值、抓取点、TCP 位置、夹具模型位置等。

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