4. 被抓物体配置

被抓物体用于检测转移物体过程中的碰撞，主要分为两类:

• 长方体

• 非长方体

4.1. 长方体

• 长方体模型添加方式：

  在 Mech-Vision 中使用 计算矩形的尺寸和位姿 、 计算平面点云的位姿和尺寸 、 读取物体尺寸 来计算物体尺寸，并将计算结果通过 输出 发送到 Mech-Viz，Mech-Viz 将自动生成对应的碰撞模型。

• 长方体安全底部距离设置：

  调节说明：在长方体类型物体配置中有一个设置安全底部距离的功能，主要目的是对已抓取的箱子碰撞模型底部进行加厚，用来选择更加安全的放入路径，避免箱子在移动时与已放置的箱子碰撞，如下图所示。 该功能目前仅用于 混合码垛 ，且必须开启。

  参数设置：开启 对混合码垛的持有和放置过程中的被抓长方体使用底部安全距离 ，然后设置 长方体安全底部距离 ，建议值为 80mm-120mm。

  

• 碰撞体积阈值设置：

  指进行碰撞检测时允许被抓长方体与其他部分碰撞的体积。

设置完成后，所得到的就是含有被抓长方体的碰撞检测场景，如下图所示。

4.2. 非长方体

• 非长方体模型添加方式：

  移动物体 STL 模型和 binvox 模型文件到工程中的 collision_models 文件夹下，然后在 Mech-Vision 中使用 发送点云到外部服务 步骤并且勾选其参数的 发送物体信息 为 Ture 来导入。

• 碰撞体积阈值设置：

  指进行碰撞检测时允许被抓非长方体与其他部分碰撞的体积。

设置完成后，所得到的就是含有被抓非长方体的碰撞检测场景，如下图所示。

注意

Mech-Viz 1.6.0 不支持非凸多面体 obj 模型的碰撞检测。