3. 机器人关节配置

在碰撞检测中机器人关节的碰撞检测是一直默认保持开启的，机器人关节配置主要是设置检测机器人关节与点云碰撞的相关参数。

• 机器人划分成：腕部、小臂、大臂、基座 四个部分。用户可选择希望参与碰撞检测的部分，开启的部分将高亮显示，如下图所示。

• 碰撞体积阈值

  默认值：3

  调节说明：指进行碰撞检测时允许机器人与点云的碰撞体积，由于机器人是 STL 格式模型，故只检测机器人模型表面于点云的碰撞，所以这里的碰撞体积是指 机器人模型表面与体素的碰撞点个数 乘 体素的体积 。