计算平面点云的位姿和尺寸¶

功能描述¶

计算平面点云的位姿和点云包围盒尺寸。

通常用来计算纸箱、麻袋等平面点云的抓取点及尺寸。

小技巧

使用该步骤前需将点云进行过滤、聚类，减少杂点对于结果的影响。

位姿计算设置

计算位姿中心的方法: 默认值：BoundingRectCenter

值列表：BoundingRectCenter 、CloudCenter

调节说明：可以选择使用点云包围盒中心点或点云中心点作为位姿的位置坐标。当物体点云分布不均匀（如下图左图所示）时，选择 CloudCenter 方式计算位姿中心，当物体点云分布较均匀（如下图右图所示）时，选择 BoundingRectCenter 计算位姿中心。
计算位姿姿态的方法: 默认值：BoundingRectOrientation

值列表：BoundingRectOrientation 、CloudOrientation

调节说明：可以选择使用点云包围盒的姿态或点云主元素方向作为位姿的姿态。当物体点云分布不均匀（如上图左图所示）时，选择 CloudOrientation 方式计算位姿中心，当物体点云分布较均匀（如上图右图所示）时，选择 BoundingRectOrientation 计算位姿中心。

提示

点云主元素方向即点云法向方向。
使用边对齐的外接矩形: 默认值：不勾选。

调节说明：外接矩形应尽可能的与物体轮廓对齐。
边对齐搜索半径: 默认值：3

调节说明：外接矩形与物体轮廓对齐时的搜索半径。

箱子尺寸计算设置

计算箱子高度: 默认值：不勾选。

调节说明：仅在计算物体的 Z 向长度时勾选。
固定的箱底高度: 默认值：0

调节说明：机械手坐标中的背景高度，用于计算箱子的 Z 向长度。一般是用于运送箱子的输送线或堆放平台在机器人坐标系下的高度。