常规模式

常规模式下,可调节参数如下图所示。

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避免在同一位姿抓取

此组参数主要用在抓取失败的场景中,避免在同一个抓取点上重复失败。

优先级降低的范围半径上限
默认值:0。
调节说明:若某抓取点与前一个抓取点的空间直线距离小于此值,则判定这两个抓取点为同一个,抓取优先级降低。
直接丢弃的范围半径上限
默认值:0。
调节说明:若某抓取点与前一个抓取点的的空间直线距离小于此阈值,则丢弃此抓取点s。
应用示例:假设抓取某个曲轴,第一次尝试未将曲轴抓起,但尝试抓取的过程中戳动曲轴,位置移动后下次抓取可能成功。因此, 使用 优先级降低的范围半径上限 降低其优先级但并不丢弃。若尝试抓取时曲轴纹丝不动,再次抓取基本上也不可能成功,使用 直接丢弃的范围半径上限 丢弃该位姿,避免反复抓取。
避免对象列表最大长度
默认值:1。
调节说明:避免抓取对象(工件位姿或工件)的最大数量。队列格式,先进先出。
应用示例:假设该参数值设置为 2,Mech-Vision 输出 3 个位姿。位姿 1 抓取不成功,记录位姿 1;位姿 2 抓取不成功,记录位姿 2;位姿 3 抓取不成功,记录位姿 3。但此时会忘记位姿 1,只记录位姿 2、3。
避免对象类型
工件位姿:按被抓物体位姿记录。若物体有三个抓取点,其中某一位姿被记录抓取过,其剩下两个抓取点依旧认为未抓取过。
工件:按被抓物体记录。若物体的某一位姿被记录抓取过,则下次抓取时认为剩下的位姿均已抓取过,从而不再优先抓此物体。

抓取数量

此参数组用于抓取计数,并自动计算剩余的抓取数量。如在 目标抓取数量 中输入目标抓取数量,即可实现抓取数量计数并自动计算剩余数量。

目标抓取数量

允许抓取物体的最大值。

累计抓取数量

已抓取物体的累计数量,软件自动计算,不可手动更改。

当前抓取数量

机器人当前抓取的数量,软件自动计算,不可手动更改。