工具阵列

工具阵列目前仅支持单排多末端工具，工具阵列模式下，可调节参数如下图所示。

工具配置

工具阵列配置路径

单击 选择工具阵列配置文件。使用 工具阵列配置器 可配置工具阵列并到导出 json 文件。

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匹配条件

匹配策略

“仅检查位置”只可调节“距离阈值”参数，“检查位置与方向”可调节“距离阈值”与“角度阈值”参数。

距离阈值

调节说明：以位姿为圆心，距离阈值为半径画圆，作为抓取位置。

调节示例：

1. 距离阈值为 30mm，抓取位置如下图所示。

   

2. 具有三个末端的工具阵列，末端间距 100 mm ，如下图所示。

   

3. 抓取规划时，软件会尝试找到一个位置，将工具的三个末端都放到抓取位置（下图蓝色圆）中。

   

若无法全部匹配三个末端，则尝试只匹配两个末端。

角度阈值

调节说明：抓取位姿与工具位姿之间的夹角。

调节示例：

1. 软件将工具的 TCP 坐标绕自身 X 轴旋转 180°， 使其 Z 轴向上，与抓取点位姿朝向一致。

   

2. 判断抓取点位姿与 TCP 各个轴之间的夹角。夹角在 角度阈值 内，成功抓取；否则失败。

   

该模式下，允许出现组合中间的物体有缺失，而有缺失的组合不是旋转对称的。例如有4个末端的工具阵列，末端编号分别为 0，1，2，3。如果只有3个物体，位置为 OOXO，则需要开启 0、1、3 末端。OOXO 旋转 180° 得到 OXOO，并不对称。

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抓取数量

此参数组用于抓取计数，并自动计算剩余的抓取数量。如 目标抓取数量 中输入订单数量，即可实现订单抓取数量计数与订单剩余数量自动计算。

目标抓取数量

允许抓取物体的最大值。

累计抓取数量

已抓取物体的累计数量，软件自动计算，不可手动更改。

当前抓取数量

机器人当前抓取的数量，不可手动更改。