更新场景物体¶
功能描述¶
根据视觉服务或配置值指定场景物体的位姿和尺寸。
使用场景¶
Mech-Viz 运行过程中，需要调整场景模型位置、尺寸，解决不同条件下的碰撞规避问题。
参数说明¶
- 非移动任务基本参数
详见 非移动任务基本参数 。
- 修正信息来源
分为 从参数设置 与 从视觉服务 两种。
从参数设置
+ ：新增场景物体。
- ：删除选中场景物体。
请根据需要增删场景物体，执行时会从上到下依次执行。每个条目通过下拉选择场景物体，目标位姿格式为XYZ（单位为米）及四元数共7个数字，目标尺寸包括XYZ三个尺寸信息（单位为米）。
从视觉服务
- 服务名称
已注册的 Mech-Vision 工程。
选择视觉服务工程，更新场景物体的名称、位置、尺寸信息。视觉服务返回的结果包括： sceneObjectNames 、 sceneObjectSizes 、 sceneObjectPoses 三个接口字段。视觉服务返回结果
解释说明
sceneObjectNames
需要与 Mech-Viz 中要更新的场景物体名称对应。
sceneObjectSizes
包括 XYZ 三个尺寸信息（单位为米）。
sceneObjectPoses
包含XYZ（单位为米）及四元数共7个数字。
