更新被抓物体

功能描述

通过视觉服务更新被抓物体的位姿或尺寸,规避碰撞。

提示

物体位姿为机器人抓取至放下时物体的位姿。

使用场景

获取的物体尺寸或位姿不准确时使用。

为了减少碰撞,需重新获取准确的被抓物体的尺寸和位姿,重新选择碰撞模型,进行碰撞检测,规避碰撞。

  • 被抓物体可以为长方体、竖直圆柱或水平圆柱。

  • 该功能会打断移动类任务的规划。

参数说明

非移动任务基本参数

详见 非移动任务基本参数

修正方式

修正信息来源分为 从参数设置从视觉服务 两种。

从参数设置

没有被抓物体尺寸,或机器人抓取不是视觉引导时使用。通过 更新被抓物体 设定一个被抓物体模型,使其在机器人工具末端生成,用于参与碰撞检查。

物体类型

长方体、竖直圆柱、水平圆柱或刹车盘。

物体位姿

TCP 坐标系下的位姿,默认不勾选,即不更新被抓物体位姿。勾选后将更新被抓物体位姿,在 位置修正 中填写位姿更新信息。

物体尺寸

被抓物体的尺寸。默认不勾选,即不更新被抓物体尺寸。勾选后将更新被抓物体尺寸, 尺寸修正 中填写尺寸更新信息。

刹车盘配置文件路径

单击 icon_path ,选择 json 格式的刹车盘配置文件。

提示

刹车盘仅支持调整尺寸。

从视觉服务

机器人抓取物体至合适位置,通过二次拍照,重新估计抓取物体的尺寸和在 TCP 坐标系下的位姿。

更新内容

物体位姿

默认勾选,即将 TCP 坐标自动更新至工程中。取消勾选后将不更新被抓物体位姿。

物体尺寸

默认勾选,即抓取物体尺寸自动更新至工程中。取消勾选后将不更新被抓物体尺寸。

运行预规划

预规划先出口
  • 0: 无需更新 出口,二次拍照结果偏差小于限定的 修正阈值 时使用。

  • 1: 更新 出口,二次拍照结果偏差大于限定的 修正阈值 时使用。

  • 2: 异常 出口,视觉异常时使用。

修正阈值

需精度阈值过滤

默认勾选,即设置精度阈值,通过 尺寸阈值平移阈值旋转阈值 修改。取消勾选后将不设置精度阈值。

应用示例

可以与 分类混合码垛 中特定功能配合使用。

分类 任务配合使用

分类**` 中的 **从更新被抓物体获取标签 需勾选为 icon_selected

混合码垛 任务配合使用

混合码垛 依次选择 问题类型 ‣ 以落体方式放置 ,将 二次拍照更新箱子尺寸 勾选为 icon_selected 。固定使用如下图所示。

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