抓取多个箱子 + 多分区平行吸盘

可调节参数如下图所示。

../../../../../_images/epallet_vacuum_gripper_4_parameter.png

吸盘配置

多块平行吸盘配置文件路径

单击 icon_path 选择吸盘配置文件。使用 吸盘配置器 来配置吸盘并导出 json 文件。


组合箱子

计算所有组合方案:
计算不同 箱子组合策略 可能包含的所有组合方案。
详细信息请查看 组合箱子

偏置设置

相对于参考点距离排序 - 参考点X/Y坐标
调节说明:使用此参数需设置一个参考点坐标,规划抓取时会优先规划夹具靠近参考点的抓取方式。此功能不支持与物体对称性一同设置。
调节示例:
如下图(俯视图视角)所示,箱子为绿色,方形单分区吸盘为灰色,有如下四种抓取策略。
../../../../../_images/picking_strategy.png
参考点位于纸箱左下角,参考点与纸箱的相对位置固定,抓取时优先使用夹具靠近参考点的位置。
因此根据下图所示,规划优先顺序为: 2 ‣ 1 ‣ 4 ‣ 3
../../../../../_images/picking_strategy_sequence1.png
../../../../../_images/picking_strategy_sequence2.png
../../../../../_images/picking_strategy_sequence3.png
../../../../../_images/picking_strategy_sequence4.png
仅保留排序靠前的偏置 - 最大规划解数量
调节说明:默认值为 2。根据参考点规划的次数设置。
调节示例:参考上述示例,若此参数设置为2 ,则只保留2与1规划策略。
固定边角偏置 - 固定的边角编号
输入吸盘边角号即可。
吸盘边角编号规则:吸盘编号 0~8,其中 0 表示中点,1、3、5、7 表示吸盘角,2、4、6、8 表示边。边角号为分区号与吸盘编号组成的数字,如下图所示。
../../../../../_images/edge_corner.png

更多详细内容请参看 抓取偏置策略


掉箱检测

使用场景:

在实际纸箱抓取项目中,为了监控被抓取的纸箱是否成功抓取,或者机器人搬运纸箱过程中纸箱是否掉落,通常在吸盘工作表面增加 DI 检测点,检测是否掉箱。

使用前提:

  1. 吸盘配置 ‣ 多分区平行吸盘配置路径 中选择相应的吸盘配置文件,配置吸盘请查看 吸盘配置器

  2. 配合 设置多个 DO 使用,勾选 从视觉移动中获取DO列表 参数,并选择对应的 视觉移动

  3. 配合 检查多个 DI 使用,勾选 从视觉移动中获取DI列表 参数,并选择对应的 视觉移动

调节示例:

吸盘有 4 个分区,每个分区有 4 个 DI 检测点,如下图所示。当抓取 A、B 组成的纸箱组时,软件会自动判断需要开启的吸盘区域,1、2 两个分区,以及 1、2 分区内的 DI 检测点编号,即 8、9、10、11、12、13、14、15。

../../../../../_images/drop_detection.png
去除箱子边缘检测点

使用 DI 进行掉箱检测时,当 DI 检测点位于纸箱边缘时,DI 检测点容易因为抓取偏差、纸箱边缘吸附不牢、纸箱变形等原因导致检测点信号错误,发生掉箱误报。为了避免此情况发生,可以通过设置 箱子边缘去除距离,主动移除被抓纸箱边缘的 DI 检测点,防止错检、误报的发生。

箱子边缘去除距离

纸箱边缘向内的距离,在此范围内的 DI 检测点,不触发掉箱检测。设置了纸箱边缘 DI 检测点移除的纸箱,在仿真空间内可以看到被移除的部分,以红色显示。


抓取数量

此参数组用于抓取计数,并自动计算剩余的抓取数量。如 目标抓取数量 中输入订单数量,即可实现订单抓取数量计数与订单剩余数量自动计算。

目标抓取数量

允许抓取物体的最大值。

累计抓取数量

已抓取物体的累计数量,软件自动计算,不可手动更改。

当前抓取数量

机器人当前抓取的数量,不可手动更改。

整行抓取
调节说明:检查纸箱组合方向两端是否有其他纸箱,如果没有纸箱则保留组合,如果有纸箱则放弃此组合。该参数与 组合箱子 中的 缩小比例阈值 配合使用。
调节示例:周转箱沿 Y 轴(绿色坐标轴)组合,如下图所示。组合结果为 [0,3,6,7]、[1,2]、[4,5] 与 [8,9] 。所有组合中只有 [0,3,6,7] 组合在 Y 轴方向上两端无纸箱,因此丢弃其他组合,第一次抓取 [0,3,6,7] 纸箱组。
../../../../../_images/entire_row_example.png
规定单次抓取数量

规定单次抓取数量,软件只组合符合抓取数量的组合;如无符合要求的组合,则所有结果不可抓。工程走 其他失败 出口。

单次抓取数量

输入抓取数量数值。值必须为整数,最小值为 1。