组合箱子¶

箱子组合分为 沿纸箱位姿组合 与 沿自定义坐标系组合 两种类型。

沿纸箱位姿组合¶

默认纸箱位姿的 X 轴平行于纸箱长边，Y 轴平行于纸箱短边，如下图所示。

位姿组合分为 自由组合 、 沿纸箱 X 轴组合 与 沿纸箱 Y 轴组合 三种。下图为箱子放置俯视图，以下图为例进行说明。

沿纸箱 X 轴组合 ：箱子组合策略：沿物体坐标系组合箱子，组合限制：沿 X 轴。

分为 5 组，分别为 [1,2] 、[3,4]、[5,6]、[7,8] 与 [9,10] ，如下图所示。
沿纸箱 Y 轴组合 ：箱子组合策略：沿物体坐标系组合箱子，组合限制：沿 Y 轴。

分为 4 组，分别为 [1,3,5,7] 、[2,4,6,8]、[9] 与 [10] ，如下图所示。
自由组合 ：箱子组合策略：自由组合。

自动选择纸箱组合最多的组合形式，包含沿纸箱 X 轴组合或沿纸箱 Y 轴组合。

分为 3 组，分别为 [1,3,5,7] 、[2,4,6,8] 与 [9,10] ，如下图所示。

组合距离阈值：

选定纸箱，以纸箱坐标系 X 或 Y 轴方向为组合方向，寻找可以组合的纸箱。

假设 X 轴方向间距为 a，Y 轴方向间距为 b，则组合距离为。

组合距离在阈值以内的箱子可以组合，超出则不能组合。

组合角度阈值：

组合箱子绕 Z 轴旋转角度差值。超出阈值认为组合失败。下图为箱子俯视图，旋转角度阈值如下所示。

缩小比例阈值：

使用场景：平行多分区吸盘多抓的应用场景中，很多情况下难以保证识别到准确的箱子尺寸。若所识别的箱子偏大或箱子之间彼此重叠，会影响偏置抓取时吸盘是否会覆盖非目标箱子的判断。因此需缩小识别到的箱子，避免由于尺寸识别误差带来的影响。

值：0~100%。推荐值 90%，建议不小于 80%。

提示

该参数与 抓取数量 中的 整行抓取 配合使用。

组合说明

坐标系可在空间中自定义，以下以 A 坐标系为例说明。

沿自定义坐标系组合箱子 分为 沿X轴 与 沿Y轴。

实际纸箱组合逻辑 分为两步：

以 沿自定义坐标系 A 的 X 轴组合 为例：

判断每个箱子 X 轴与坐标系 X 轴的夹角，再判断箱子 Y 轴与坐标系 Y 轴的夹角。选取其中较小的值与 角度阈值（自定义坐标系） 做对比，如小于阈值则满足要求，可以组合；超出阈值则不会被组合。

如下图所示，箱子 9 与箱子 10 超出阈值，其他箱子的 X 轴与坐标系 A 的 X 轴夹角满足阈值。
通过角度阈值筛选的纸箱根据坐标轴进行纸箱组合。组合逻辑就是纸箱沿着自身坐标轴的组合逻辑，且依然受 组合距离阈值 与 组合角度阈值 两个参数的限制。

箱子排列如下图所示，且所有纸箱与坐标系夹角小于 角度阈值（自定义坐标系） 。