机器人通信配置
在本教程中，你将学习如何将机器人主控程序烧录到ABB机器人并完成主控通信配置。
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烧录前准备
检查控制器及RobotWare版本
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确认机器人控制柜已安装D652或DSQC1030 IO板。
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控制器为IRC4或IRC5, RobotWare版本为6.02~6.15。
在示教器上检查RobotWare版本，如下图所示。
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控制模块安装以下选项：
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616-1 PCInterface
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623-1 Multitasking
在示教器上检查以上控制器选项是否已安装，如下图所示。
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连接网络
设置IP地址
你可在示教器或RobotStudio上设置IP地址。
| RobotStudio是ABB机器人的仿真和离线编程软件。该软件可以安装在工控机上或者其他PC。在本例中，RobotStudio已安装在其他PC上。 |
烧录文件至机器人中（自动）
用户可使用机器人程序烧录工具，使该工具自动烧录文件至ABB机器人中。具体流程如下。
| 如果自动烧录出错且用户无法解决，可参考烧录文件至机器人中（手动）进行手动烧录。 |
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将控制柜上的开关转到自动模式，同时确保电机指示灯处于点亮状态。
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在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下，进入Mech-Center\tool\Robot Program Loader目录，双击Robot Program Loader程序打开烧录工具，并进入烧录工具主界面。
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选择ABB机器人品牌，填写真实机器人IP地址，然后点击连接按钮。
如果连接失败，请点击右下角网络测试按钮排查问题。 -
在ABB程序烧录界面，选择备份文件夹，然后点击备份按钮。如果备份成功，界面下方的日志中会显示备份成功。
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备份成功后，选择烧录主控程序选项以确定烧录程序所在文件夹，然后选择机器人的IO板卡型号。本示例选择的是无IO板卡。用户的板卡型号可能与示例不同，请根据实际情况确定板卡型号。配置好上述参数后，点击一键烧录按钮。若文件已成功烧录进机器人中，界面下方的日志中会显示烧录成功。
若自动烧录成功，控制器会自动重启。自动烧录成功后，请跳转至测试主控通信继续操作。
烧录文件至机器人中 （手动）
如果自动烧录成功，请忽略本节内容。
准备工作
重置
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获取烧录文件
将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/RobotWare 6 文件夹中的文件复制到U盘中。
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在
RobotWare 6文件夹中，config文件夹中的文件为机器人配置文件，需要根据现场情况导入不同的配置文件。-
若现场为DSQC 652板卡，请选择D652.cfg、SYS.cfg。
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若现场为DSQC 1030板卡，请选择DSQC1030.cfg、SYS.cfg。
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若仅需要自动标定，或现场配置在以上两个板卡之外，请选择EIO.cfg、SYS.cfg。
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在
RobotWare 6文件夹中，MM文件夹中的文件为机器人程序模块。
测试主控通信
在机器人系统重启后，执行如下步骤测试是否能主控机器人：
创建Mech-Viz工程
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打开Mech-Viz软件，同时按下Ctrl+N键创建Mech-Viz工程。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。
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同时按下Ctrl+S键，创建或选择文件夹，以保存工程。
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在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选设为自动加载选项。
连接机器人
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在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的主控连接机器人选项。
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在机器人IP地址处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击连接机器人按钮。
若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。
若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。
移动机器人
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在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
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在工具栏中，单击同步机器人选项，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击同步机器人选项，以取消选中状态。
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在界面右下角的机器人选项卡下，微调J1关节角角度（例如，将0°调整为3°）。此操作将移动虚拟机器人。
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单击移动真实机器人按钮，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。
在运行机器人时，请确保工作人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！ 
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同时按下Ctrl+S键，新建文件夹“Viz_纸箱抓取”并选中，然后单击选择文件夹按钮。
Mech-Viz工程保存成功后，在工程资源面板中，工程名称显示为Viz_纸箱抓取。
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右键单击工程名称，选择设为自动加载复选框。
