机器人通信配置

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在本教程中，你将学习如何将机器人主控程序烧录到ABB机器人并完成主控通信配置。

  • 主控程序烧录是将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中，建立视觉侧与机器人通信，从而实现梅卡曼德软件系统对机器人的控制。

  • 如果你使用的其他品牌的机器人，请从主控通信页面获取所使用机器人的主控通信配置指导。

视频教程：机器人通信配置

烧录前准备

检查控制器及RobotWare版本

  1. 确认机器人控制柜已安装D652或DSQC1030 IO板。

  2. 在示教器上确认RobotWare版本高于6.0。

    check version1
    check version2

  3. 在示教器上确认控制器已安装如下控制模块。

    • 623-1 Multitasking

    • 616-1 PCInterface

    check installation

若上述条件不符，则无法与机器人进行主控通信，请联系机器人厂商解决。

重置机器人系统

确认完控制器软硬件状态后，需要重置机器人系统。如果你的机器人为新机器人，跳过本节。

重置系统将恢复出厂设置，请确保已经完成备份操作。

要重置机器人系统：

  1. 在示教器上，单击左上角菜单栏后显示主界面，然后单击重新启动。

    reset1

  2. 单击高级…。

    reset2

  3. 选中重置系统后，单击下一个。

    reset3

  4. 单击 重置系统 。

    reset4
重置系统需要1~2分钟的时间。当示教器再次显示主界面时重置完成。

网络连接

  1. 将工控机的网线另一端连接到机器人控制器的 X6（WAN） 网口上，如下图所示。

    port

  2. 确认ABB机器人IP地址与工控机IP地址在同一网段。

准备烧录文件

  1. 在工控机上，在梅卡曼德软件系统的安装目录下打开Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB文件夹.

  2. 将该文件夹复制到U盘中，并将U盘插入安装RobotStudio软件的电脑上。

    RobotStudio是ABB机器人的仿真和离线编程软件。该软件可以安装在工控机上或者其他PC。在本例中，RobotStudio已安装在其他PC上。

文件说明：

  • “MM”文件夹：机器人程序模块。

  • “config”：机器人配置文件。

    • 如果现场使用D652 IO板，需要使用D652.cfg和SYS.cfg文件。

    • 如果现场使用DSQC1030 IO板，需要使用DSQC1030.cfg和SYS.cfg文件。

    • 如果现场未使用D652 IO或DSQC1030 IO板，需要使用EIO.cfg和SYS.cfg。

烧录机器人程序

打开RobotStudio并连接控制器

单击RobotStudio软件的控制器菜单，在工具栏中选择添加控制器  添加控制器。在弹出的添加控制器对话框，选择控制器并单击确定按钮。

load program2

获取机器人写权限

  1. 在RobotStudio软件工具栏中，单击请求写权限，向示教器请求写权限。

    load program2 1

  2. 在示教器弹出的请求写权限对话框中，单击同意。

导入机器人配置文件

  1. 单击RobotStudio软件的控制器菜单，在工具栏中选择加载参数，在U盘中选择要导入的配置文件，选择载入参数、并替代重复项单选按钮，然后单击打开按钮。

    load program3

  2. 在弹出的对话框中连续单击确定按钮。

    load program3 1

导入机器人程序模块

  1. 单击RobotStudio软件的控制器菜单，在工具栏中单击文件传送。在文件传送界面的左侧面板选中“MM”文件夹，然后单击传送按钮，将该文件夹传送到机器人系统HOME路径下。

    load program4

  2. 单击RobotStudio软件的控制器菜单，在工具栏中单击重启以重启机器人系统。

至此，机器人主控程序和配置文件已经烧录到机器人。

测试是否建立主控通信

在机器人系统重启后，执行如下步骤测试是否能主控机器人：

切换机器人为自动模式

  1. 在机器人控制柜，通过钥匙开关将机器人切换到自动模式。

  2. 在示教器弹出的对话框中，单击确定按钮。

  3. 在机器人控制柜，按下电机上电键按钮为机器人上电。上电成功后，该按钮将常亮。

运行Main程序

  1. 在示教器上，T_ROB1的程序指针移至主程序，单击PP移至main。

    run program1

  2. 在弹出的对话框中单击是。

    run program1 1

  3. 按下示教器右侧的运行按钮。

    run program2

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件，选择文件  新建工程。

    create viz project

  2. 将机器人品牌设置为“ABB”，在右侧面板选择机器人型号“ABB_IRB_1300_11_0_9”，然后单击选择。

    select robot model

  3. 在键盘按下Ctrl + S按键，新建文件夹“Viz_纸箱抓取”并选中，然后单击选择文件夹。

    save viz project

    Mech-Viz工程保存成功后，在工程资源面板中，工程名称显示为“Viz_纸箱抓取”。

  4. 右键单击工程名称，选择设为自动加载复选框。

    auto load viz project

  5. 为了机器人运动安全，在工具栏，将速度和加速度参数设为较小的值，例如“5%”。

    set robot speed

  6. 在键盘按下Ctrl + S按键保存工程。

完成Mech-Center上的主控配置

  1. 打开Mech-Center软件，选择部署设置  Robot Server，然后选择启用Robot Server复选框。

  2. 确认机器人型号与实际机器人型号相同，然后将机器人IP设置为真实机器人的IP地址，然后单击保存。

    test robot connection

连接机器人

在Mech-Center软件中，单击工具栏中的 主控机器人 icon_1 。

  • 若连接成功，服务状态栏显示机器人图标及其型号，同时在日志栏打印连接机器人成功信息。

  • 若连接失败，仔细检查之前的操作是否正确。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中，单击选中工具栏中的同步机器人，将虚拟机器人同步成真实机器人的位姿，然后再次单击以取消选中同步机器人。

    move robot 3

  2. 在机器人面板，在关节角选项下，微调J1关节角角度（例如，将0°调整为3°），仿真机器人将发生移动。

    move robot 4

  3. 单击移动真实机器人.

    move robot 5
    在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！

    如果观察到真实机器人移动到虚拟机器人的位姿，则表明成功建立了主控通信。

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