机器人通信配置

在本教程中,你将学习如何将机器人主控程序烧录到ABB机器人并完成主控通信配置。

  • 主控程序烧录是将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中,建立视觉侧与机器人通信,从而实现梅卡曼德软件系统对机器人的控制。

  • 如果你使用的其他品牌的机器人,请从主控通信页面获取所使用机器人的主控通信配置指导。

烧录前准备

检查控制器及RobotWare版本

  1. 确认机器人控制柜已安装D652或DSQC1030 IO板。

  2. 在示教器上确认RobotWare版本高于6.0。

    check version1
    check version2
  3. 在示教器上确认控制器已安装如下控制模块。

    • 623-1 Multitasking

    • 616-1 PCInterface

    check installation

若上述条件不符,则无法与机器人进行主控通信,请联系机器人厂商解决。

重置机器人系统

确认完控制器软硬件状态后,需要重置机器人系统。如果你的机器人为新机器人,跳过本节。

重置系统将恢复出厂设置,请确保已经完成备份操作。

要重置机器人系统:

  1. 在示教器上,单击左上角菜单栏后显示主界面,然后单击重新启动

    reset1
  2. 单击高级…

    reset2
  3. 选中重置系统后,单击下一个

    reset3
  4. 单击 重置系统

    reset4
重置系统需要1~2分钟的时间。当示教器再次显示主界面时重置完成。

网络连接

  1. 将工控机的网线另一端连接到机器人控制器的 X6(WAN) 网口上,如下图所示。

    port
  2. 确认ABB机器人IP地址与工控机IP地址在同一网段。

准备烧录文件

  1. 在工控机上,在梅卡曼德软件系统的安装目录下打开Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB文件夹.

  2. 将该文件夹复制到U盘中,并将U盘插入安装RobotStudio软件的电脑上。

    RobotStudio是ABB机器人的仿真和离线编程软件。该软件可以安装在工控机上或者其他PC。在本例中,RobotStudio已安装在其他PC上。

文件说明:

  • “MM”文件夹:机器人程序模块。

  • “config”:机器人配置文件。

    • 如果现场使用D652 IO板,需要使用D652.cfg和SYS.cfg文件。

    • 如果现场使用DSQC1030 IO板,需要使用DSQC1030.cfg和SYS.cfg文件。

    • 如果现场未使用D652 IO或DSQC1030 IO板,需要使用EIO.cfg和SYS.cfg。

烧录机器人程序

打开RobotStudio并连接控制器

单击RobotStudio软件的控制器菜单,在工具栏中选择添加控制器  添加控制器。在弹出的添加控制器对话框,选择控制器并单击确定按钮。

load program2

获取机器人写权限

  1. 在RobotStudio软件工具栏中,单击请求写权限,向示教器请求写权限。

    load program2 1
  2. 在示教器弹出的请求写权限对话框中,单击同意

导入机器人配置文件

  1. 单击RobotStudio软件的控制器菜单,在工具栏中选择加载参数,在U盘中选择要导入的配置文件,选择载入参数、并替代重复项单选按钮,然后单击打开按钮。

    load program3
  2. 在弹出的对话框中连续单击确定按钮。

    load program3 1

导入机器人程序模块

  1. 单击RobotStudio软件的控制器菜单,在工具栏中单击文件传送。在文件传送界面的左侧面板选中“MM”文件夹,然后单击传送按钮,将该文件夹传送到机器人系统HOME路径下。

    load program4
  2. 单击RobotStudio软件的控制器菜单,在工具栏中单击重启以重启机器人系统。

至此,机器人主控程序和配置文件已经烧录到机器人。

测试是否建立主控通信

在机器人系统重启后,执行如下步骤测试是否能主控机器人:

切换机器人为自动模式

  1. 在机器人控制柜,通过钥匙开关将机器人切换到自动模式。

  2. 在示教器弹出的对话框中,单击确定按钮。

  3. 在机器人控制柜,按下电机上电键按钮为机器人上电。上电成功后,该按钮将常亮。

运行Main程序

  1. 在示教器上,T_ROB1的程序指针移至主程序,单击PP移至main

    run program1
  2. 在弹出的对话框中单击

    run program1 1
  3. 按下示教器右侧的运行按钮。

    run program2

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,选择文件  新建工程

    create viz project
  2. 机器人品牌设置为“ABB”,在右侧面板选择机器人型号“ABB_IRB_1300_11_0_9”,然后单击选择

    select robot model
  3. 在键盘按下Ctrl + S按键,新建文件夹“Viz_纸箱抓取”并选中,然后单击选择文件夹

    save viz project

    Mech-Viz工程保存成功后,在工程资源面板中,工程名称显示为“Viz_纸箱抓取”。

  4. 右键单击工程名称,选择设为自动加载复选框。

    auto load viz project
  5. 为了机器人运动安全,在工具栏,将速度加速度参数设为较小的值,例如“5%”。

    set robot speed
  6. 在键盘按下Ctrl + S按键保存工程。

完成Mech-Center上的主控配置

  1. 打开Mech-Center软件,选择部署设置  Robot Server,然后选择启用Robot Server复选框。

  2. 确认机器人型号与实际机器人型号相同,然后将机器人IP设置为真实机器人的IP地址,然后单击保存

    test robot connection

连接机器人

在Mech-Center软件中,单击工具栏中的 主控机器人 icon_1

  • 若连接成功,服务状态栏显示机器人图标及其型号,同时在日志栏打印连接机器人成功信息。

  • 若连接失败,仔细检查之前的操作是否正确。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击选中工具栏中的同步机器人,将虚拟机器人同步成真实机器人的位姿,然后再次单击以取消选中同步机器人

    move robot 3
  2. 机器人面板,在关节角选项下,微调J1关节角角度(例如,将0°调整为3°),仿真机器人将发生移动。

    move robot 4
  3. 单击移动真实机器人.

    move robot 5
    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!

    如果观察到真实机器人移动到虚拟机器人的位姿,则表明成功建立了主控通信。