实现抓放

使用Mech-Vision典型案例获得工件的位姿后,接下来需搭建Mech-Viz工程,引导机器人循环抓放工件。

在本教程中,需要使用末端工具的OBJ格式的模型文件进行碰撞检测。请在使用本教程前准备好末端工具的OBJ模型文件。

主要搭建流程如下图所示。

project build viz workflow

配置机器人和场景

为了避免机器人抓放过程中与周围物体碰撞,需要在工程中添加末端工具模型、场景模型、料筐模型,用于碰撞检测。

导入并配置末端工具模型

末端工具指的是安装在机器人末端执行加工/抓取作业的装置。

导入并配置末端工具的目的是在三维仿真空间中能够显示末端工具的模型,并用于碰撞检测。

导入末端工具模型

  1. 单击位于工程资源  模型库中的+

    project build click add model

    工程资源指的是工程中的各种基础资源,包括:机器人、末端工具、工件、场景物体等。

  2. 在弹出的窗口中选择 OBJ 格式的碰撞模型文件,然后单击打开

    project build select obj model
  3. 模型导入完成后,可在模型库中看到已导入的模型。

    project build check obj model

配置末端工具

  1. 单击位于工程资源  末端工具中的+

    project build click add end tool
  2. 在弹出的窗口中填写工具名称,并将导入好的末端工具模型文件作为碰撞模型和显示模型,最后单击确定

    project build configurate add end tool
  3. 末端工具相关信息配置完成后,可在三维仿真空间中看到配置好的末端工具,如下图所示。

    project build check end tool

调整末端工具

由上图可知,末端工具相对于机器人的位姿明显有误,需对末端工具的位姿进行调整。

  1. 双击模型库中的末端工具模型。

    project build double click end tool
  2. 在弹出的模型配置窗口中进行如下调整。

    project build adjust tcp
  3. 调整前后的末端工具位姿如下图所示。

    project build adjust end tool result

导入并配置场景模型

导入并配置场景的目的是还原真实现场场景,以此来辅助用户规划机器人运动路径。

导入场景模型

  1. 单击位于工程资源  模型库中的+

    project build click add model 2
  2. 在弹出的窗口中选择场景物体模型文件,然后单击打开

    project build select scenes model
  3. 模型导入完成后,可在模型库中看到已导入的模型。

    project build check scenes model

配置场景模型

  1. 单击位于工程资源  场景物体中的+

    project build click add scenes object
  2. 在弹出的窗口中填写物体名称,选择“外部模型”作为“场景模型”,并将导入好的场景物体模型文件作为碰撞模型和显示模型,最后单击确定

    project build adjust scenes object
  3. 配置完成后,场景物体将显示在三维仿真空间中。

    project build check scenes object interface

添加并配置料筐模型

  1. 添加“抓取筐”模型。

    单击位于工程资源  场景物体中的+

    project build click add bin model

    在弹出的窗口中填写物体名称为“抓取筐”,选择“方筐”作为“场景模型”。然后根据测量得到的真实料筐尺寸,设置“物体尺寸”,最后单击确定

    project build set bin model

    配置完成后,“抓取筐”将显示在三维仿真空间中。

    project build adjust bin model
  2. 调整“抓取筐”模型。

    为了获得真实料筐的位置,可运行Mech-Vision,将真实料筐的点云发送至Mech-Viz,从而根据真实料筐的点云位置来调整“抓取筐”模型的位置。

    按住Ctrl,同时按住鼠标左键拖动“抓取筐”模型坐标轴,调整“抓取筐”模型的位置,调整完成后,“抓取筐”模型的位置如下图所示。

    project build check bin model
  3. 添加并调整“放置筐”模型。

    按同样的方法添加并调整“放置筐”模型,如下图所示。

    project build finish two bin model

至此,Mech-Viz工程所需资源已配置完成。

搭建工作流程

在完成模型配置工作后,即可开始工作流程搭建。通过将步骤库中的步骤拖拽至工程编辑区,设置步骤的各项参数,并将步骤连线,来实现预设的程序功能。

  • 工作流程指的是在Mech-Viz中以流程图形式搭建的机器人运动控制程序。

  • 步骤即机器人编程功能模块。

工作流程搭建思路

工作流程搭建思路如下图所示。

project build workflow idea

工作流程搭建完成后,可实现如下抓取效果。

project build viz pick effect

定义“初始位”

初始位是机器人运动的起始点,同时初始位是一个安全位置,机器人在这一点时应远离待抓取物体及周边设备,且不遮挡相机视野。

移动机器人到达自定义的初始位后,在步骤库中选择定点移动,将其拖动至工程编辑区,并将其命名为“初始位”。然后单击工具栏的同步机器人,用来记录机器人此时所处的位姿。

project build add move capture

触发相机拍照

步骤

视觉识别

说明

启动Mech-Vision工程,获取视觉识别结果。

操作

在步骤库中找到“视觉识别”,将其拖拽至工程编辑区。

参数设置

服务名称下拉栏中选择General Workpiece Recognition

图示

project build visual recongnize

在视觉识别步骤后,可添加检查视觉结果步骤确认是否有视觉结果。

步骤

检查视觉结果

说明

确认是否有视觉结果。

操作

在步骤库中找到“检查视觉结果”,将其拖拽至工程编辑区。

参数设置

保持默认即可。

移动到接近路径点

获取视觉识别结果后,接下来需通过相对移动步骤移动机器人到接近路径点。

步骤

相对移动

说明

根据视觉识别结果移动。

操作

在步骤库中找到“相对移动”,将其拖拽至工程编辑区,命名为“接近路径点”。

参数设置

移动相对于下拉栏中选择下一个路径点;将目标类型设置为工具,并设置Z轴坐标设置为-200mm

图示

project build approach point 1

project build approach point 2

抓取工件

机器人到达接近路径点后,即可控制机器人抓取,分以下两步。

  1. 第一步:使用视觉移动步骤,控制机器人到达工件位置。

  2. 第二步:使用设置DO步骤,控制机器人撑开夹具,抓取工件。

具体说明如下。

步骤

视觉移动

说明

根据视觉识别结果移动。

操作

在步骤库中找到“视觉移动”,将其拖拽至工程编辑区。

参数设置

服务名称下拉栏中选择General Workpiece Recognition

图示

project build visual recongnize

步骤

设置DO

说明

控制夹爪撑开,抓取工件。

操作

在步骤库中找到“设置DO”,将其拖拽至工程编辑区,命名为“撑开夹爪”。

参数设置

DO值DO端口设置为1

图示

project build set do open

由于夹爪撑开需要一定时间,所以需添加等待步骤,防止机器人空抓。

步骤

等待

说明

防止机器人空抓。

操作

在步骤库中找到“等待”,将其拖拽至工程编辑区,命名为“抓取等待”。

参数设置

等待时间设置为1000ms

图示

project build wait

移动到离开路径点

机器人抓取工件后,接下来需通过相对移动步骤控制机器人到达离开路径点。

步骤

相对移动

说明

根据视觉识别结果移动。

操作

在步骤库中找到“相对移动”,将其拖拽至工程编辑区,命名为“离开路径点”。

参数设置

移动相对于下拉栏中选择下一个路径点;将目标类型设置为工具,并设置Z轴坐标设置为-200mm

图示

project build approach point 1

project build approach point 2

放置工件

机器人抓取后,接下来需将工件放置在放置筐,分以下两步。

  1. 第一步:使用定点移动步骤,控制机器人到达放置筐位置。

  2. 第二步:使用设置DO步骤,控制机器人闭合夹具,放置工件。

具体说明如下。

步骤

定点移动

说明

控制机器人到达放置筐位置。

操作

在步骤库中找到“定点移动”,将其拖拽至工程编辑区,命名为“放置点”。

参数设置

调整合适的工具位姿作为放置点。

图示

project build place point

步骤

设置DO

说明

控制夹爪闭合,放置工件。

操作

在步骤库中找到“设置DO”,将其拖拽至工程编辑区,命名为“闭合夹爪”。

参数设置

DO值设置为0DO端口设置为1

图示

project build set do close

由于夹爪闭合需要一定时间,所以需添加等待步骤,防止机器人放置工件失败。

步骤

等待

说明

防止机器人放置工件失败。

操作

在步骤库中找到“等待”,将其拖拽至工程编辑区,命名为“放置等待”。

参数设置

等待时间设置为1000ms

图示

project build wait

连接步骤

以上步骤添加完成后,按顺序进行连接。为了实现机器人循环抓放工件,还需将“放置等待”的出口连接至“初始位”的入口。

仿真与运行

  1. 步骤连接完成后,单击工具栏中的仿真按钮,即可对搭建完成的Mech-Viz工程进行仿真。

    project build viz simulation
  2. 如果仿真运行效果满足预期,单击Mech-Viz工具栏中的运行按钮运行真实机器人。

    project build viz run real robot

建议低速运行机器人,且需密切关注机器人移动轨迹,紧急情况及时按下急停键。

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。