入门教程：视觉引导机器人抓取（标准接口通信）

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在本教程中，你将学习如何在标准接口通信方式下部署3D视觉引导机器人抓取小型金属件的应用。

应用概述

如果你使用的相机型号、机器人品牌或工件与本例中不同，请参考相应步骤中提供的参考内容进行调整。

视觉应用的部署通常划分为五个阶段，如下图所示：

下表说明了视觉应用部署的五个阶段。

序号	阶段	说明
1	视觉系统硬件搭建	完成梅卡曼德视觉系统软硬件安装与连接。
2	机器人通信配置	将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，建立视觉侧与机器人通信。
3	手眼标定	完成Eye to Hand场景下的自动手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。
4	工件识别	使用“通用工件识别”案例工程计算工件的位姿，并输出视觉结果。
5	实现抓放	准备机器人抓放程序，使机器人在获取的视觉结果引导下抓放工件。

序号

阶段

说明

视觉系统硬件搭建

完成梅卡曼德视觉系统软硬件安装与连接。

机器人通信配置

将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，建立视觉侧与机器人通信。

手眼标定

完成Eye to Hand场景下的自动手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。

工件识别

使用“通用工件识别”案例工程计算工件的位姿，并输出视觉结果。

实现抓放

准备机器人抓放程序，使机器人在获取的视觉结果引导下抓放工件。