入门教程:视觉引导机器人拆垛(主控通信)

在本教程中,你将学习如何在主控通信方式下部署3D视觉引导机器人纸箱拆垛应用。

应用概述

  • 相机:Mech-Eye DEEP相机,Eye to Hand方式安装

  • 机器人:ABB_IRB_1300_11_0_9

  • 工件:单品类纸箱

  • 使用软件:Mech-Vision 1.7.2、Mech-Viz 1.7.2、Mech-Center 1.7.2、Mech-Eye Viewer 2.1.0

  • 通信方式:主控通信

如果你使用的相机型号、机器人品牌或工件与本例中不同,请参考相应步骤中提供的参考内容进行调整。

术语解释

托盘

用来放置货物(纸箱)的平台装置

拆垛

视觉引导机器人将物体从托盘上按要求拆卸

码垛

视觉引导机器人物体按要求码放于指定位置

单拆

同种类(尺寸相同)纸箱拆垛

混拆

多种类(尺寸不同)纸箱拆垛

getting started terms

如何部署视觉应用?

视觉应用的部署通常划分为五个阶段,如下图所示:

getting start deployment

下表说明了视觉应用部署的五个阶段。

序号 阶段 说明

1

视觉系统硬件搭建

完成梅卡曼德视觉系统软硬件安装与连接。

2

机器人通信配置

将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中,建立视觉侧与机器人通信,从而实现梅卡曼德软件系统对机器人的控制。

3

手眼标定

完成Eye To Hand场景下的自动手眼标定,建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。

4

纸箱识别

使用“单品类纸箱”案例工程定位纸箱,引导机器人精准抓取。

5

实现抓放

搭建Mech-Viz工程的工作流程,控制机器人按照规划的无碰撞路径抓取和放置纸箱。

接下来,请参考如下章节完成应用部署。