入门教程：视觉引导机器人拆垛（主控通信）
在本教程中，你将学习如何在主控通信方式下部署3D视觉引导机器人纸箱拆垛应用。
应用概述
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相机：Mech-Eye DEEP相机，Eye to Hand方式安装
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机器人：ABB_IRB_1300_11_0_9
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工件：单品类纸箱
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使用软件：Mech-Vision 1.7.2、Mech-Viz 1.7.2、Mech-Center 1.7.2、Mech-Eye Viewer 2.1.0
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通信方式：主控通信
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如果你使用的相机型号、机器人品牌或工件与本例中不同，请参考相应步骤中提供的参考内容进行调整。 |
术语解释
托盘 |
用来放置货物（纸箱）的平台装置 |
拆垛 |
视觉引导机器人将物体从托盘上按要求拆卸 |
码垛 |
视觉引导机器人物体按要求码放于指定位置 |
单拆 |
同种类（尺寸相同）纸箱拆垛 |
混拆 |
多种类（尺寸不同）纸箱拆垛 |
如何部署视觉应用？
视觉应用的部署通常划分为五个阶段，如下图所示：
下表说明了视觉应用部署的五个阶段。
| 序号 | 阶段 | 说明 |
|---|---|---|
1 |
视觉系统硬件搭建 |
完成梅卡曼德视觉系统软硬件安装与连接。 |
2 |
机器人通信配置 |
将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中，建立视觉侧与机器人通信，从而实现梅卡曼德软件系统对机器人的控制。 |
3 |
手眼标定 |
完成Eye To Hand场景下的自动手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。 |
4 |
纸箱识别 |
使用“单品类纸箱”案例工程定位纸箱，引导机器人精准抓取。 |
5 |
实现抓放 |
搭建Mech-Viz工程的工作流程，控制机器人按照规划的无碰撞路径抓取和放置纸箱。 |
接下来，请参考如下章节完成应用部署。