手眼标定

从相机包装中取出标定板和法兰板。

使用螺钉、垫片、螺母将法兰板固定于机器人末端。

使用螺钉、垫片、螺母将标定板固定于法兰板上。

安装后，将机器人移动至工作区域内最底层工件的上表面，且位于相机视野中心。

在Mech-Eye Viewer软件，连接相机，然后将参数组设置为“calib”。

调整2D参数，使2D图中标定板清晰，没有过曝和过暗现象。

调整3D参数，使标定板上圆点点云饱满完整。建议将点云后处理中的表面平滑和离群点去除改为Normal，降低点云波动范围。

在Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。标定预配置窗口将弹出。

在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，然后单击选择机器人型号按钮。

单击机器人品牌下拉框，选择“YASKAWA”，在右侧选择型号“YASKAWA_GP8”，单击选择按钮，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式窗口，选择Eye to hand单选框，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式窗口，选择自动标定和标准接口，然后单击下一步按钮。

在通信设置窗口，将主机IP地址参数的端口设置为50000。

在连接机器人区域单击连接机器人按钮。按钮将变为等待机器人连接中…。

在机器人示教器上运行标定程序。

机器人连接后，单击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。

在连接相机步骤，在检测到的相机列表中找到需要连接的相机，然后单击 按钮。

连接相机后，可以选择单次采集或者连续采集按钮。

在图像视图中，确定相机采集的2D图和深度图符合标定要求，然后在底部栏单击下一步按钮。

在安装标定板步骤，在1. 选择标定板型号区域，选择标准单选框，然后根据标定板的型号标签选择对应的标定板规格。

确认标定板已紧固在机器人末端法兰上，然后在2. 安装标定板区域单击确认按钮。

确保标定板处于相机视野中心（红色矩形范围内），然后在3. 将标定板定位至红色矩形内区域单击确认按钮。

完成所有标定板相关操作后，在底部栏单击下一步按钮。

在检查内参步骤，单击开始检查按钮。

确认相机内参检查通过，然后在底部栏单击下一步按钮。

在设置机器人路径步骤，设置相机深度方向标定范围参数。请根据标定板在深度方向可移动范围设置该参数。

根据需要设置路径类型参数为ToHand，指定金字塔参数高度范围、层数、底层尺寸X/Y、顶层尺寸X/Y和每行移动网格行列数，指定旋转参数旋转角度，然后单击确认按钮。

在右侧场景视图面板中，观察确认自动生成的运动路径各个路径点与周边环境不会发生碰撞，然后在底部栏单击下一步按钮。

在获取图像和位姿步骤，勾选保存图像复选框。

单击使机器人沿路径自动移动并采集图像按钮。

仔细阅读机器人运动安全提示，然后单击确认按钮。

等待机器人按照设定路径移动以及相机完成各路径点的图像采集。右侧标定图像和位姿列表面板会显示已经采集到的图像。

标定自动采集结束后，在弹出的窗口单击确认按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。

在计算相机参数步骤，单击计算相机外参按钮。

在弹出的标定成功对话框中单击确定按钮。

在右侧点云视图面板查看标定误差点云。

确认标定精度满足预期要求。