机器人通信配置

在本教程中，你将学习如何将机器人标准接口程序烧录到安川机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。
如果你使用其他品牌的机器人，请从标准接口通信页面获取所使用机器人的标准接口通信配置指导。

烧录前准备

检查硬件及软件版本

确认使用的是六轴安川机器人。本教程以YASKAWA_GP8型号的安川机器人为例。
确认机器人控制器为YRC1000、YRC1000micro或者DX200。本教程以YRC1000型号的机器人控制器为例，且机器人系统版本为YAS2.94.00-00。
确认安川机器人已开启以太网功能。
操作方法
1. 按住示教器上主菜单键的同时启动机器人，进入维护模式。
  
  如机器人已经启动，请重启机器人，在重启的同时按住主菜单键。
2. 在维护模式下，选择系统 安全模式 管理模式。
3. 输入密码（默认密码为16个9），并按下回车键进入管理模式。
4. 在主菜单上选择系统设置 选项功能进入选项功能界面，选择网络功能设定选项的详细，然后在示教器上按选择键打开网络功能设定界面。
5. 查看以太网是否显示为使用。
  
  如果状态为“未使用”，请联系机器人厂商解决。
确认安川机器人已开启MotoPlus功能。
操作方法
1. 在维护模式的管理模式下，从主菜单中选择MotoPlus应用 MotoPlus功能设定。
2. 在MotoPlus功能设定界面，查看电源接通时自动启动应用程序状态是否显示为使能。
3. 如果状态为“未使能”，选中未使能，然后在示教器上按选择键将状态切换为使能。

若上述条件不符，则无法与机器人进行标准接口通信，请联系机器人厂商解决。

连接网络

将工控机网线的另一端连接到机器人控制器CPU基板的LAN2（CN106）网口上。

对于DX200 系列控制柜，请将工控机网线的另一端连接到机器人控制器CPU基板的CN104网口上。
确认安川机器人IP地址与工控机IP地址在同一网段。
操作方法
1. 在维护模式的管理模式下，从主菜单中选择系统设置 选项功能进入选项功能界面，选择LAN接口设定的详细，然后在示教器上按选择键打开LAN接口设定界面。
2. 查看机器人的IP地址（LAN2网口的IP地址）。
3. 确认机器人的IP地址与工控机IP地址是否在同一网段。如果不在同一网段，请参考设置工控机IP地址章节修改工控机IP地址。

创建Mech-Vision方案并保存

打开Mech-Vision，若出现如下欢迎界面，表示 Mech-Vision 启动成功。
在Mech-Vision欢迎界面中单击从案例库新建按钮，打开案例库。

案例库是包含不同行业的示例方案或工程的资源库。
在案例库中选择通用工件识别工程，如下图所示。

若未在案例库中找到通用工件识别工程，可单击案例库底部的获取更多资源按钮。

选中该工程后，案例库界面底部将显示工程相关信息。设置方案名称和路径，然后单击创建按钮。

工程创建完毕后，在Mech-Vision主界面左上角的工程列表中将显示创建好的方案和工程。

方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。
工程是方案中视觉处理的工作流程。通常一个方案包含一个工程即可，但复杂的业务场景中可能需要多个工程。本教程中的方案仅需一个工程。

在主界面中心区域的工程编辑区中将显示通用工件识别工程。

在工程列表中，右键单击该方案，然后勾选自动加载当前方案按钮。

将方案设置为自动加载状态后，工程名称将显示为绿色，且工程名称左侧将显示工程编号。

工程编号将会在机器人抓放应用程序中使用，用于触发Mech-Vision工程运行。
在菜单栏中选择文件 保存方案。

设置机器人通信配置

单击Mech-Vision工具栏中机器人通信配置按钮，打开机器人通信配置窗口。
单击选择机器人下拉框，选择品牌机器人，然后单击选择机器人型号按钮，选择安川机器人型号YASKAWA_GP8，单击下一步按钮。
在通信方式下，接口类型选择标准接口 ，协议选择TCP Server，协议格式选择ASCII，端口号建议设置为50000或50000以上。需确保设置的端口号未被其他程序占用。建议勾选方案打开时自动打开接口服务。最后单击应用按钮。
在Mech-Vision主界面，确认工具栏中的机器人通信配置按钮已滑动至右侧并变为蓝色。

准备烧录文件

在工控机上，在Mech-Vision和Mech-Viz的安装目录下打开Mech-Center/Robot_Interface/YASKAWA文件夹。
将JBI文件夹、sample文件夹和mm_module_yrc1000.out文件复制至U盘根目录下。
- mm_module_yrc1000.out文件：为后台程序文件。
- JBI文件夹：存放了前台程序文件。
- sample文件夹：存放了简单抓取样例程序文件。
  
  如果你使用的为DX200型号控制器，此处需要复制mm_module_dx200.out后台程序文件。
将U盘插入示教器后面板上的USB接口中。

确认无其他程序在MotoPlus中运行

将机器人程序烧录到机器人之前，请确认无其他MotoPlus程序在运行。

如果没有程序运行，跳过该章节。
如果有其他程序运行，删除该应用程序。
操作方法
1. 在维护模式的管理模式下，从主菜单中选择MotoPlus应用 删除。
2. 在MotoPlus应用删除界面，点击待删除的程序文件，然后按示教器上选择键选择该文件。
3. 按示教器上回车键，然后弹出的对话框中点击是按钮删除该程序。

烧录文件至机器人中

烧录后台程序文件

在维护模式下，从主菜单中选择MotoPlus应用 装置 USB：示教编程器。
选择MotoPlus应用 安装（用户应用程序），选中mm_module_yrc1000.out选项，然后在示教器上按回车键，再单击是按钮进行安装。

如果控制器型号为DX200，则此处应选择mm_module_dx200.out。
安装完成后，选择MotoPlus应用 文件清单。如果在已安装的文件看到后台程序（YRC1000.OUT），则表明后台程序安装成功。

如果控制器型号为DX200，烧录成功后此处看到的程序应为DX200.OUT。
当完成后台程序烧录后，旋转电源开关重启控制柜便可进入在线模式。

烧录前台程序文件和样例程序文件需要在在线模式下操作，因此在完成后台程序烧录后需执行该操作。

烧录前台程序文件

在在线模式下，从主菜单中选择系统信息 安全模式 管理模式，输入安全模式密码（默认密码为16个9）。

输入密码后，按下示教器屏幕右下角回车键，进入管理模式。
单击示教器屏幕左下角翻页按钮，然后选择设置 示教条件设定，在语言等级下拉菜单中选择扩展选项。
选择外部存储 装置，选择USB：示教编程器选项。
选择外部存储 文件夹。显示文件夹列表后，选中并进入JBI文件夹。
选择外部存储 安装，选择程序。屏幕将显示待安装程序列表。
在待安装程序列表界面选择编辑 选择全部，选中所有程序。
按下示教器上回车键，然后在弹窗中单击是按钮安装前台程序。
前台程序安装完成后，选择程序内容 选择程序即可看到已安装程序列表。如果在该列表看到所有的前台程序，则表明前台程序安装成功。

烧录样例程序文件

重复烧录前台程序文件章节中的步骤烧录样例程序文件。

注意，在选择要烧录的文件夹时，应选择SAMPLE文件夹。

测试标准接口通信

在测试机器人与视觉系统之间的标准接口通信时，请先确认机器人通信已配置，然后在示教器上运行测试程序尝试进行标准接口通信。你可以直接使用已烧录的标定程序（MM_AUTO_CALIB）作为测试程序。

在示教器上，在主菜单中选择程序内容 选择程序，进入已安装程序列表界面。
选中MM_AUTO_CALIB程序并按选择键打开。选中0001行内容，并在右下方出现的内容中选中IP地址和端口号，按下回车键进入IP地址更改界面，将IP地址改为工控机IP地址。

若Mech-Vision中主机端口号更改，此处的50000端口号也需更改，需要与Mech-Vision中设置的主机端口号保持一致。
在示教器上旋转模式钥匙到TEACH进入示教模式。
按下示教器伺服准备键后，手握示教器后方伺服使能开关长按键，然后将示教器屏幕上黑色光标移至程序首行（0000）。

本步骤目的是确保程序从首行开始执行。
同时按下示教器联锁键与试运行键，测试通信是否正常。
在Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下查看是否显示日志。如果显示如下日志，则表明安川机器人与视觉系统之间的通信连接成功。