KUKA（KSS 9.x）标准接口通信配置

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本节介绍如何将机器人标准接口程序烧录到KUKA机器人（KSS 9.x），并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

烧录前准备

检查硬件和软件版本

本文所列的型号与版本是适配时所用的型号与版本。对于其他型号与版本，用户可参考本文尝试操作，若遇到问题，请联系梅卡曼德技术支持。

  • 机器人轴数：6。

  • 机器人系统版本：KSS 9.2及以上。

    单击查看操作方法

    在示教器上，选择菜单  系统信息  信息，查看系统版本。

    kss version 1
    kss version 2

  • 机器人软件包：Ethernet KRL（不低于 V6.1.2.12）。

    单击查看操作方法

    在示教器上，选择菜单  系统信息  选项，查看Ethernet KRL版本信息。

    krl version

  • 离线编程与模拟仿真软件（iiQWorks.Sim）：需要在用于烧录的工控机或电脑上安装iiQWorks.Sim 1.2及以上版本软件。

本文以KSS 9.2版本示教器操作为例。不同版本示教器操作可能存在差异。

建立网络连接

硬件连接

将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制柜的XF4端口。

xf4 port

切换到管理员用户组

  1. 触摸用户/SPOC显示。

  2. 选择“管理员”用户组。

  3. 输入密码（默认密码为“kuka”），并点击登录确认。

设置IP地址

  1. 在示教器上，选择菜单  系统  系统设置  网络配置，打开系统设置界面。

  2. 选择网络  KLI，确认硬件端口为XF4已连接，将分配设置为手动（静态），然后指定IP地址和子网掩码。

    ip setting

  3. 在工控机上，设置工控机IP地址。

    工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段，即两者IP地址的网络部分和子网掩码需相同，例如192.168.100.169/255.255.255.0和192.168.100.170/255.255.255.0位于同一网段。

通过iiQWorks.Sim连接机器人

  1. 在工控机上打开iiQWorks.Sim软件。

  2. 将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制柜的XF1端口。工控机将自动获取网口信息。

    xf1 port

  3. 选择打开  在线，以查看在线的机器人。

    connect online robot

  4. 双击要连接的机器人。在弹出的对话框中，点击确定，完成连接。

    connect online robot confirm

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。

    create solution 1

    • 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件  新建方案，即可新建空白方案。

    create solution 2

  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

  3. 在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。

    2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议 选择 TCP Server，协议格式 选择 HEX（little-endian）。

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. 在 烧录说明 下，单击 打开烧录程序文件夹。

      后续烧录的文件将从此文件夹复制，请勿关闭文件夹窗口。

    5. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。

    6. 单击 应用。

tcp hex little endian

  1. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

准备烧录文件

在工控机上，烧录程序文件夹可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的Communication Component/Robot_Interface/KUKA/KUKA_V9路径中找到。

如果使用其他电脑进行烧录，需要先将烧录程序文件夹从工控机复制到该电脑上。

KUKA_V9文件夹中包含以下文件：

  • mm_module.src（指令程序文件）

  • mm_module.dat（指令程序文件）

  • XML_KukaiiQ_MMIND.xml（网络配置文件）

  • MM_COMTEST.src（通信测试程序文件）

  • MM_COMTEST.dat（通信测试程序文件）

  • sample（样例程序文件夹）

烧录文件至机器人中

  1. 在iiQWorks.Sim软件，选择打开  在线，然后选择对应机器人控制柜。

    load files select controller

  2. 在设备列表中，选择KRC5（实际控制柜）  备选软件包  iiQKA.EthernetKRL  以太网配置，然后在右侧属性面板点击加载按钮。

    load files load button

  3. 在弹出的对话框，选择XML_KukaiiQ_MMIND.xml文件（软件安装目录下的Communication Component/Robot_Interface/KUKA/KUKA_V9路径中），然后单击打开。

  4. 在以太网配置节点下，单击XML_KukaiiQ_MMIND.xml文件，然后在右侧属性面板将服务器IP和服务器端口修改为工控机的IP地址和端口号。

    load files setting ip port

  5. 在软件安装目录下的Communication Component/Robot_Interface/KUKA/路径找到“KUKA_V9”文件夹，并使用Ctrl + C复制文件夹。

  6. 在菜单栏上，单击程序菜单，机器人程序界面将显示。选择Program然后粘贴“KUKA_V9”文件夹到Program目录下。

    load files paste files

  7. 在菜单栏上，选择配置  在控制器上部署。

    load files deploy controller

  8. 在弹出的iiQWorks.Sim项目部署对话框，单击完成。

    load files finish

测试标准接口通信

在开始前，请先了解如何切换运行方式，具体操作如下，后文不再赘述。

点击模式选择按钮，在下拉列表中选择运行方式。T1表示手动慢速运行，Aut表示自动运行。

change aut

  1. 参考上述操作，切换到Aut运行方式。

  2. 在示教器上，选择Program/KUKA_V9下的MM_COMTEST程序，然后点击打开程序。

    com test select program

  3. 点击MM_COMTEST程序的第一行，然后点击区块选择完成程序选定。然后按下左侧绿色运行按钮，机器人程序开始运行。

    com test run program

  4. 若机器人与视觉系统间的通信连接成功，则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。

    vision center log

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