OPC UA指令说明
本接口由通信组件作为OPC UA服务端，机器人/PLC作为客户端。所有数据以命名节点暴露在MechMind对象中，客户端通过节点名读写节点的值。
|
OPC UA用节点名寻址。节点的类型与含义详见 OPC UA节点说明。 |
触发握手
每条指令都遵循同一套电平握手（与Siemens PLC Snap7协议一致）：
-
写输入节点（PROJECT_NUM/POINT_TYPE等）。
-
写COMMAND=指令码。
-
置CMD_TRIGGER=1。
-
等TRIGGER_ACKNOWLEDGE=1（服务端已接单）。
-
置CMD_TRIGGER=0（机器人自行复位）。
-
等TRIGGER_ACKNOWLEDGE=0（命令完成），读STATUS_CODE与结果节点。
| 节点 | 数据类型 | 方向 | 含义 |
|---|---|---|---|
COMMAND |
Int32 |
输入 |
指令码（cmd_type） |
CMD_TRIGGER |
Boolean |
输入 |
触发位：置1发起，读完结果后置0 |
TRIGGER_ACKNOWLEDGE |
Boolean |
输出 |
触发应答：服务端接单置1，命令执行完复位0（下降沿=完成） |
STATUS_CODE |
Int32 |
输出 |
状态码（成功/错误） |
HEARTBEAT |
Boolean |
输出 |
心跳，定时翻转 |
|
完成判定建议用TRIGGER_ACKNOWLEDGE的下降沿：服务端命令在同一轮内同步执行完才复位ACK，因此ACK回到0必然意味着结果已写好。 |
指令总览
与Mech-Vision相关的指令 |
与Mech-Viz相关的指令 |
|
每条指令的输入参数都隐含公共控制节点COMMAND、CMD_TRIGGER；输出参数都隐含TRIGGER_ACKNOWLEDGE、STATUS_CODE。下文各指令表格只列额外用到的节点。 |
101指令——运行Mech-Vision工程
功能介绍
该指令用于触发Mech-Vision工程运行，本指令不返回位姿。调用顺序即上文 触发握手 中的六步。
105指令——获取Mech-Vision规划路径
输出参数
SEND_POSE_COUNT/SEND_POSE/SEND_LABEL/SEND_TOOL_INDEX（同102指令）。
205指令——获取Mech-Viz规划路径
输出参数
SEND_POSE_COUNT/SEND_POSE/SEND_LABEL/SEND_TOOL_INDEX（同102指令）。
210指令——获取Mech-Viz视觉移动规划数据或自定义数据
输出参数
同111指令（SEND_POSE_COUNT/SEND_POSE/PLANNING_VISUAL_RESULT/CUSTOM_DATA/PLANNING_VISUAL_MOVE_INDEX）。