主控通信配置

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本节介绍如何将主控程序烧录到ROKAE工业以及协作机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的主控通信配置。

主控程序烧录是将机器人主控程序导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的主控通信。

烧录前准备

检查硬件及软件版本

  • 本文使用图中所示的版本，对于其他版本，用户可根据现有文档尝试操作（不保证完全支持），遇到问题可联系梅卡曼德技术支持。

  • 如果控制器版本过低，建议联系机器人厂家升级版本。

  • 珞石机器人为工业机器人或协作机器人系列。

  • 界面（HMI）版本5.0.13.0411及以上，控制器版本为3.2及以上。

    单击查看操作方法

    打开Robot Assist软件，选择选项  关于珞石，可以查看界面（HMI）版本和控制器版本。

    check versions

  • 工控机上已安装Robot Assist软件。

    • Robot Assist是ROKAE机器人的的上位机软件，可运行在PC、xPad2等设备上。将Robot Assist软件所在设备与机器人接入同一局域网，可选择机器人探测、手动输入控制器服务地址等方式，与连接的机器人建立连接。

    • 在本文中，Robot Assist控制软件安装在与视觉系统共用的同一台工控机上。

建立网络连接

ROKAE工业机器人通过控制柜进行控制，例如XBC5系列控制柜。建立网络连接时，需要将网线插入控制柜的调试网口。

ROKAE协作机器人部分型号采用无控制柜设计（例如ER、ER PRO、CR和SR），部分型号采用有控制柜设计（例如CR-C和SR-C）。对于采用无控制柜设计的协作机器人，ROKAE机器人底座上设有调试网口用于建立网络连接；对于采用有控制柜设计的协作机器人，调试网口位于控制柜上。

ROKAE机器人底座或控制柜预设调试网口的IP地址固定为192.168.0.160。该地址在所有机器人上均相同，且不建议轻易修改。因此，用户只需使用网线连接机器人和工控机，然后修改工控机IP地址即可，具体操作如下。

  1. 将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人底座或控制柜的调试网口。各机器人的调试网口如下表所示。

    机器人机型 调试网口（192.168.0.160） 示意图

    ER/ER PRO

    J2网口
    rokae1

    CR

    J1网口
    rokae2

    CR-C

    控制柜网口
    rokae3

    SR

    J2网口
    rokae4

    SR-C

    LAN2网口
    rokae5

    XBC5/XBC5E

    调试网口
    rokae6

    XBC5M

    LAN2网口
    rokae7
    对于上述未列出的机型，请咨询机器人厂商或测试每个端口IP地址，以查找出IP地址为192.168.0.160的网口。

  2. 在工控机上，设置工控机IP地址（例如192.168.0.222）。

  3. 在工控机上的命令行窗口中，输入ping 192.168.0.160命令，以检查机器人和工控机是否连接成功。

    若两者未连接成功，请检查机器人网口和工控机IP地址，确保两者已正确配置。

烧录文件至机器人中

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。若操作过程中出现问题，使用备份文件可还原机器人系统。详细操作，请参见 备份机器人文件 。

  1. 打开Robot Assist软件，单击右下角WiFi图标。在地址栏输入“192.168.0.160”（机器人IP地址），单击连接。

    connect robot

  2. 选择设置  用户组，选择“超级管理员”用户级别，输入密码“123456”，然后单击登录。

    enter super admin

  3. 选择编程  工程配置  导入。

    import project

  4. 在工程选项区域选择xcore，在选择工程区域单击打开。

    select project

  5. 在弹出文件选择对话框中，选择待烧录的程序文件压缩包。确认选择正确的文件后，单击完成。导入成功后，界面右下角提示导入成功。

    待烧录的程序文件压缩包在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径的Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae目录下。xcore_control.zip文件用于协作机器人；Industrial.zip用于工业机器人。
    import project successfully

  6. 导入成功后，将选择工程设置为导入的工程名（协作机器人为xcore_control，工业机器人为Industrial），单击重新加载。在弹窗中，单击确定。

    reload project
    reload project successfully

配置外部通信

  1. 在Robot Assist软件界面，选择通信  外部通信。

  2. 在通信设置区域中，将类型设置为“客户端”，后缀为“\r”、将IP和端口设置为工控机的IP地址和端口（默认8081），然后单击确定。

    external communication settings

  3. 在顶部栏中，将外部通信开关置于启用状态。

    当外部通信开关处于关闭状态时，才可以进行通信设置。
    enable external communication

测试主控通信

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl + N（新建工程）。在如下界面中，单击 获取在线机器人列表，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

    Unnamed image

  2. 按下键盘上 Ctrl + S，创建或选择文件夹，以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

    set autoload

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

  2. 在 机器人IP地址 处，填入 192.168.0.160，单击 连接机器人。

    master connect robot

    此时，Mech-Viz将等待主控程序运行后才建立连接。此处默认等待 120 秒。

    master wait for master
    以下为运行主控程序的操作。注意该操作需要在 120 秒内完成，否则需要重新单击Mech-Viz软件中的 连接机器人 。

  3. 在Robot Assist软件界面，依次单击编程  RL编辑器，将显示xcore_control/task0/main程序。 NOTE: 对于工业机器人，显示的程序为Industrial/task0/main。

    select main program

  4. 在界面底部栏中，适当调节程序速度，然后将手动模式切换为自动模式，最后给机器人电机上电，最终状态如下图所示。

    switch to auto mode

  5. 单击main前面的绿色箭头，程序指针将指向main函数。

    click main arrow

  6. 在右侧栏中，单击运行按钮（若无运行按钮，请单击下一页）。

    click run button

  7. 若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    connected successfully

    若连接失败，请检查设置的机器人和工控机IP地址是否有误，然后清除机器人端报警，再重新运行主控程序。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image

  2. 在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

    Unnamed image

  3. 在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image

  4. 单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

    在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下紧急停止按钮！
    Unnamed image

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