主控通信配置（KUKA KSS 9.x）
本节介绍如何主控KUKA机器人（KSS 9.x）并完成主控通信配置。
烧录前准备
检查控制器及软件版本
|
本文所列的型号与版本是适配时所用的型号与版本。对于其他型号与版本，用户可参考本文尝试操作，若遇到问题，请联系梅卡曼德技术支持。 |
-
控制柜：KR C4或KR C5。
-
机器人系统版本：KSS 9.2及以上。
单击查看操作方法
在示教器上，选择，查看系统版本。
-
机器人软件包：Ethernet KRL（不低于 V6.1.2.12）。
单击查看操作方法
在示教器上，选择，查看Ethernet KRL版本信息。
-
离线编程与模拟仿真软件（iiQWorks.Sim）：需要在用于烧录的工控机或电脑上安装iiQWorks.Sim 1.2及以上版本软件。
建立网络连接
设置IP地址
-
在示教器上，选择，打开系统设置界面。
-
选择，确认硬件端口为XF4已连接，将分配设置为手动（静态），然后指定IP地址和子网掩码。
-
在工控机上，设置工控机IP地址。
工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段，即两者IP地址的网络部分和子网掩码需相同，例如192.168.100.169/255.255.255.0和192.168.100.170/255.255.255.0位于同一网段。
烧录文件至机器人中
-
在iiQWorks.Sim软件，选择，然后选择对应机器人控制柜。
-
在设备列表中，选择，然后在右侧属性面板点击加载按钮。
-
在弹出的对话框，选择mm_motion.xml和mm_status.xml文件（软件安装目录下的
Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_v9/路径中），然后单击打开。 -
在软件安装目录下的
Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_v9/路径找到“mm”文件夹，并使用Ctrl + C复制文件夹。 -
在菜单栏上，单击程序菜单，机器人程序界面将显示。选择Program然后粘贴“mm”文件夹到Program目录下。
-
在菜单栏上，选择。
-
在弹出的iiQWorks.Sim项目部署对话框，单击完成。
测试主控通信
-
将用户切换到管理员用户组后，点击屏幕中央的S按钮，然后点击右侧的设置按钮。
-
在设置界面，将Extended1设置为mm_server，将Extended2设置为mm_status，然后点击关闭按钮保存设置。
-
点击全部启动按钮，等待后台线程启动。
-
在Program/mm下选择mainmodule程序，然后在右侧点击打开程序按钮。
-
将机器人手动移动到HOME位。
-
点击“SPTP P2 Vel=100 % PDAT3 Tool[0] Base[0]”行，将光标移动至该行。点击区块选择，该行前出现指针，然后点击Touch up。
-
点击上方保存按钮后关闭程序，并切换到Aut自动模式下运行。
-
重新选择mainmodule程序，然后按示教器侧面的绿色运行按钮。
创建Mech-Viz工程
-
打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl + N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。
-
按下键盘上 Ctrl + S，创建或选择文件夹，以保存工程。
-
在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。
