JAKA标准接口通信配置
本节介绍如何配置 JAKA 标准接口通信。
检查控制器软件版本
在烧录标准接口程序前,用户需检查控制器软件版本是否为 1.7。
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若机器人控制器软件版本低于 1.7,则可选择升级至 1.7 版本。本文以下操作涉及节卡 addon 插件程序,因此机器人控制器软件版本需为 1.7。
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若用户不方便升级控制器软件版本,则使用 节卡程序实现的标准接口程序 。此时用户无需安装节卡 addon 插件程序,程序对控制器软件版本无要求。
建立网络连接
设置 IP 地址
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在工控机上,访问 节卡官网 以下载JAKA App软件,请确保JAKA App软件版本和控制器版本一致。
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若使用示教器操作,则无需下载JAKA App,请忽略此步操作,参照本文后续操作即可。
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本文以JAKA App V1.7.0版本为例进行演示,其他版本界面或功能可能略有差异,但操作逻辑基本一致。
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运行 JAKA APP,点击主界面右上角的 未连接 进入 连接机器人 界面,单击
可进入输入密码界面。
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输入管理员密码(默认密码为 jakazuadmin ),然后单击 连接机器人 。
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出现如下界面,表示机器人连接成功。
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单击 打开本体电源,然后单击 使能机器人 ,机器人成功上电。
在机器人上电后,弹出提示信息窗口,请务必填写末端负载值,否则机器人启动后的一瞬间上下浮动较大,很容易造成危险。 -
单击主界面右上角的 设置
,依次单击 ,即可设置 IP 地址。JAKA APP 需与 JAKA 机器人在同一网段。
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在工控机上,设置工控机IP地址。
工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段。
设置“机器人通信配置”
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打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同,选择如下相应方法创建方案。
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若出现欢迎界面,单击新建空白方案,即可新建空白方案。
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若出现主界面,依次单击菜单栏中
,即可新建空白方案。
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单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
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在 机器人通信配置 窗口,进行如下配置。
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单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人,然后单击 选择机器人型号,选择具体机器人型号,单击 下一步。
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在 通信方式 下,接口服务类型 选择 标准接口 ,协议 选择 TCP Server,协议格式 选择 ASCII。
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端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
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(可选)建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
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单击 应用。
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在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。
烧录文件至机器人中
创建环境变量
在运行程序前,用户需要先创建两个系统变量,否则运行程序将会报错。
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返回 JAKA 主页界面,单击右上角 设置 。
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依次单击 程序设置 → 系统变量 ,然后单击右上角的 + ,创建如图所示的两个变量(MM_CMD 和 MM_STATUS),初始值为 0。
测试机器人连接状态
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返回 JAKA 主页界面,单击左下角 编程控制 。
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单击右侧 + 以新建程序。
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单击左侧底部 扩展 ,将 MM_Connect 拖入 新建编程 下,并设置工控机的 IP 地址和端口号。
工控机 IP 需要与机器人 IP 位于同一网段内。 -
单击左上角 运行 。
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若连接成功,则 Mech-Vision 日志窗口的 控制台 标签页下会出现相关提示。