主控通信配置

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本节介绍如何主控 JAKA 机器人。

检查控制器及软件版本

硬件连接包含以下2种方式（二选一即可）：

下载并安装 JAKA APP 移动端版本或 PC 版本。JAKA APP 取代了笨重的手持式机器人示教器，只需在移动设备或 PC 中安装，并与机器人处于同一局域网下，连接机器人后便可操纵机器人。

如多相机同时使用，且路由器无上网功能时，需保证 LAN 网口数量充足。

运行 JAKA APP，点击主界面右上角的 未连接 进入 连接机器人 界面，单击可进入输入密码界面。
输入管理员密码（默认密码为 jakazuadmin ），然后单击 连接机器人 。
出现如下界面，表示机器人连接成功。
单击 打开本体电源，然后单击 使能机器人 ，机器人成功上电。

在机器人上电后，弹出提示信息窗口，请务必填写末端负载值，否则机器人启动后的一瞬间上下浮动较大，很容易造成危险。
单击主界面右上角的设置，依次单击系统设置 网络设置，即可设置 IP 地址。JAKA APP 需与 JAKA 机器人在同一网段。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。

在使用 Mech-Viz 控制机器人前，请注意以下事项：

Mech-Viz 工具栏中的速度不能超过 50%，否则机器人会非常容易出现不运动的错误。
务必设置示教器上的末端负载值，否则机器人运动幅度过大，启动瞬间不可控。
Mech-Viz 中移动类步骤的运动方式尽量使用直线运动。若选择关节运动，则机器人运动比较缓慢。
由于每一台协作机器人的实际 DH 参数与理论 DH 参数存在差异，因此，Mech-Viz中虚拟机器人在同步关节角后，会与实际法兰位姿会存在偏差。对于精度较高的场景，请参考下述设置 DH 参数方法，以减少误差。

设置 DH 参数，具体操作方法如下。
1. 在连接机器人后，点击 10 次左上角 logo 图标，填写密码（默认为 JAKAAMAZING），出现如下界面。
2. 在 Mech-Viz 软件的左侧窗口中，右键单击机器人名称，选择 打开机器人文件目录，然后打开 xxxx_algo.json 文件。
3. 将上图中的 [d1, a2, a3, d4, d5, d6] 值分别填入 xxxx_algo.json 文件中 dh 字段值，然后关闭并保存 xxxx_algo.json 文件。
4. 在 Mech-Viz 软件的左侧窗口中，右键单击机器人名称，选择 重新加载机器人。
  
  由于无法调整 xxxx_algo.json 文件中的 shoulder_offset 和 elbow_offset （肩部偏移和肘部偏移）值，所以机器人运动还是会存在一定误差。
在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。
在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。
单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！