寄存器使用说明

该参数表示系统心跳，1秒翻转一次。

该参数用于反馈TRIGGER是否成功触发视觉系统，取值如下。

TRIGGER_ACKNOWLEDGE会保持高位直至TRIGGER复位。

该参数用于反馈相机是否完成曝光，取值如下。

当相机曝光完成时，该参数将被置为1。通常用于通知机器人是否可以从拍照位置处移动。

该参数用于指示位姿数据是否可读，取值如下。

该参数专用于102、105和205指令接收视觉系统发送的多组位姿数据。

该参数用于反馈指令是否执行完成，取值如下。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数表示标定的状态，取值如下。

该参数表示视觉系统发送的视觉点或路径的数量。

该参数表示视觉点或路径点的位姿类型，取值如下。该参数值与REQ_POSE_TYPE参数值相同。

该参数表示“视觉移动”步骤对应的路径点（视觉移动路径点）在路径中的位置。如果路径中无视觉移动路径点，则该参数值为0。

例如，如果规划路径由以下路径点组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则视觉移动路径点的位置为3。

该参数表示视觉系统返回的64个DO信号。DO_LIST由8个（0~7）字节构成，每个字节由8位（0~7）构成。因此，DO_LIST的0~63位分别对应0~63个DO信号。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数用于保存“通知”步骤发送的消息，具体参见601指令。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数表示视觉系统返回的执行状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

该参数表示视觉系统发送的位姿。位姿类型可以为机器人工具位姿或关节角。位姿类型由发送指令时指定的REQ_POSE_TYPE参数决定。

该参数表示视觉系统发送的标签。该标签与位姿一一对应。

该参数表示视觉系统发送的末端工具编号。该末端工具编号与位姿一一对应。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数表示是否通信使能，取值如下。

该参数表示PLC是否触发视觉系统执行指令，取值如下。

该参数表示复位EXPOSURE_COMPLETE。若RESET_EXPOSURE为1，则EXPOSURE_COMPLETE将被置为0。

该参数用于确认PLC是否已读取视觉系统返回的数据（专用于102、105和205指令），取值如下。

该参数表示重置消息通知。若CLEAR_NOTIFY为1，NOTIFY_MESSAGE的内容将被清除。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数表示机器人标定过程中的状态，取值如下。

该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Vision或Mech-Viz工程，具体参见101和201指令。

该参数表示期望从Mech-Vision工程获取的视觉点或路径点数量，具体参见101指令。

该参数表示期望视觉系统返回的机器人位姿类型，取值如下。该参数值与SEND_POSE_TYPE参数值相同。

该参数表示Mech-Vision工程编号。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

该参数表示Mech-Vision工程中参数配方的编号，具体参见103指令。

该参数表示Mech-Viz工程中步骤的步骤编号。

该参数指定“消息分支”步骤的出口号（参见203指令），或指定索引类步骤的当前索引值（参见204指令）。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数为预留字段，供后续新功能使用。

该参数表示指令码，如101、102等。

该参数表示传入Mech-Vision或Mech-Viz工程的机器人关节角数据，具体参见101和201指令。

关节角使用角度表示，最多包含6个关节角度，具体结构如下。

J1, J2, J3, J4, J5, J6

该参数表示传入Mech-Vision或Mech-Viz工程的机器人法兰位姿，具体参见101和201指令。

法兰位姿包括三维坐标（X、Y、Z）和欧拉角（A、B、C），具体结构如下。

X, Y, Z, A, B, C

该参数为预留字段，供后续新功能使用。