点群モデルと把持位置姿勢の紹介

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点群モデルと把持位置姿勢を作成する前に、点群モデルと把持位置姿勢とは何か、そしてこれらが点群モデルのマッチングプロセスでそれらが果たす役割を理解する必要があります。

点群モデルとは

マッチングプロセスにおいて、点群モデルはワークの形状、構造、特徴などを反映することができる事前に定義された点群を指します。これにより、入力された点群とマッチングを行い、最適な対応関係を見つけ出し、最終的に目標ワークを得ます。

下図に示すように、点群モデルを用いて認識するワークとマッチングを行い、目標ワークを得ます。

点群モデルはワーク全体を記述することも、ワークの一部のみを記述することもできます。マッチングプロセスで点群モデルをより効果的に活用するためには、次のような要件を満たす必要があります。

把持位置姿勢は、ロボットが把持できるワーク上の位置を表します。把持位置姿勢はワークの座標系に位置し、その位置と姿勢はワークに対する相対的なものです。

1つのワークには複数の異なる把持位置姿勢が存在する可能性があります。下図に示すように、把持位置姿勢はワークの点群内部、点群表面、またはワークの点群付近に設定することができます。