ロボットハンドの分類とオフセットの紹介

ロボットがワークを把持する際、ロボットのフランジ位置姿勢と把持位置姿勢との間に鉛直方向に一定の水平距離（オフセット半径）が存在します。下図で1はロボット、2は把持位置姿勢、rはオフセット半径です。

一部のシーンでは、ロボットハンドの先端の把持面をロボットフランジの取付面に対して一定の角度で設置することで、オフセットの幅を広げることも可能です。下図で1はロボット、2はロボットハンドです。

実際のプロジェクトでは、ワークの供給形態が多様であり、供給時のワークの位置姿勢が固定でない場合があります。下図に示すように、ハンドにオフセットがないと、計画されたロボットの把持位置姿勢が特異点を生じる可能性があります。

この場合、ロボットのフランジ位置姿勢が把持位置姿勢と同じ鉛直線上にないようにする必要があります。

いくつかの状況では、高い切り取り率を要求する一方で、狭い作業空間、ロボットハンドのサイズが大きいまたは形状が特殊、そして特殊な位置にあるワークの把持などの課題に直面することがあります。オフセットのないロボットハンドを使用してワークを把持する場合、ハンドは周囲の環境と衝突しやすくなります。下図のように示します。

このような場合は、ロボットハンドにオフセット処理（下図の緑色部分）を施します。これでコーナーに配置されたワークでも把持できます。下図で1は延長アーム、2はバッファ装置、3はセンサー取付座、4はクランプシリンダ、5はフィンガークランプ、6はフィンガースリーブ、7はセンサーです。

ロボット型番やセルの実際の状況とロボット可働範囲の要件が一致しない場合、ハンドをオフセットすることでロボット可働範囲を拡大することが可能です。