点群品質をチェック
以下では、カメラで取得したワークの点群品質をチェックし、最適化する方法について説明します。
| ワークの点群品質は、点群マッチングモデルの品質や認識精度に影響します。キャリブレーションボードの点群品質は、ハンド・アイ・キャリブレーション結果の精度に影響するため、キャリブレーション前にキャリブレーションボードの点群品質をチェックする必要があります。 |
チェック方法：
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ワークをカメラ視野内の作業平面の中心に配置します。
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Mech-Eye Viewerを起動し、プロジェクトで使用しているカメラに接続します。
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カメラ接続後、パラメータグループ をプロジェクトで使用しているパラメータグループに切り替え、
をクリックして一回キャプチャを行います。 -
ワークの点群品質は、データ表示エリアの 点群 タブに確認できます。
| 高精度で、カメラのワーキングディスタンスが大きい、または深い箱からピッキングの場合、最下層と最上層の平面中心と四隅を含む作業エリア内の複数の場所でワーク画像を撮影し、点群品質をチェックすることを推奨します。 |
点群品質の基準：
高品質の点群には、以下のような特徴があります。
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点群が完全であり、把持に必要な特徴点が欠落していません。
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点群の揺れ（ノイズ）が少なく、平らで、明らかな変動がありません。
点群品質の最適化方法：
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環境光が強すぎる場合、遮光処理を行います。
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カメラの取り付け角度や撮影位置を調整し、カメラの縞方向がワークの長辺の方向と垂直になるようにします。
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3Ｄパラメータ、点群後処理、深度範囲、ROI のパラメータ群を調整します。
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