位置姿勢を調整（基準点を指す）

対象物の位置姿勢を基準点に向けるために、方向調整 を 基準点を指す に設定する必要があります。

位置姿勢の向きを調整するには、基準位置姿勢の設定が必要です。設定方法については、基準位置姿勢を設定 をご参照ください。このプロジェクトでは、マニピュレータによる設定 に設定し、これにより把持方向を調整します。

このプロジェクトでは、指す軸 を Z軸 に、固定する軸 を X軸 に設定します。実際のシーンでは、ワークの対称性に応じて 指す軸 と 固定する軸 を設定してくさい。

対称角度のステップサイズ の値は、把持精度を確保し、ワークの対称性を最適化し、誤差を減らすために、把持中に調整することができます。シャフトやバーの供給シーンでは、位置姿勢が基準点を指すようにする必要があるため、このパラメータの値を調整します。

シャフトやバーの供給シーンでは、中心位置にあるワークを先に把持する必要があります。そのため、ソート方法 を 位置姿勢から基準位置姿勢までの距離でソート に設定することを推奨します。この方法は、すべての入力位置姿勢から基準位置姿勢までの距離を計算し、その距離によって位置姿勢をソートすることができます。

この基準位置姿勢は、把持の開始位置を確認するために使用されます。基準位置姿勢の設定方法については、基準位置姿勢の設定 をご参照ください。このプロジェクトでは、コンテナ位置が固定であるため、マニピュレータによる設定 の方法を使用して基準位置姿勢を設定します。

位置姿勢から基準位置姿勢までの距離が小さいものから大きいものへとソートし、その後の把持を容易にするために、ソート方式 を 昇順 に設定します。