把持位置姿勢の作成戦略

下図に示すように、角管の側面、端面、およびエッジはすべて磁気吸着式ハンドで吸着可能です。そのため、角管のこれらの3つの位置に把持位置姿勢を設定できます。

複数の把持位置姿勢を設定する場合、把持位置姿勢リスト内の把持位置姿勢の位置も変更できます。つまり、把持位置姿勢の順序を上または下に調整することで、その優先順位を設定できます。実際に把持する際には、リストの一番上にある把持位置姿勢が優先されます。

軸対称のワークには、把持位置姿勢の配列を設定できます。円管の点群モデルを作成する際、把持位置姿勢の配列の設定は下図のようになります。

実際のアプリケーションでは、Z軸下向きの把持位置姿勢は無効である可能性が高く、経路計画に影響を与えるため、設定時には把持位置姿勢の配列の 角度範囲 を小さく設定する必要があります。通常、範囲は±90°以内に設定することをお勧めします。下図に示すように、バラ積みされた円管に把持位置姿勢の配列を設定する際、配列の角度範囲は±30°であり、使用要件を満たしています。

実際の把持時に、把持位置姿勢が特定の方向に位置または角度の変化があっても、ロボットハンドが引き続きワークを把持できるようにするためには、ワークライブラリで 並進範囲/回転範囲 を設定できます。これにより、把持成功率をさらに向上させることが可能です。下図のように、ロボットハンドが円管を吸着する際、X軸方向に把持位置姿勢を平行移動させることができます。

対応するワークライブラリの設定は下図のようになります。