その他の問題

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以下では、ワーク認識中に発生するその他の問題とその対処法を紹介します。

対称性のあるワークの位置姿勢と点群モデルの位置姿勢のX軸方向を一致させる方法

円対称のワーク（リングなど） の場合、以下の設定を行う必要があります。
1. ワークライブラリの「点群モデル設定」で対称性の設定は不要です。つまり、点群モデルの設定 機能を無効にします。
2. 「ワーク認識」設定ツールの「ワーク選択と認識」手順で 上級モード を有効にし、「誤マッチング回避」グループで次の設定を行います。X軸の向き を0に設定すると、目標方向が点群モデルの位置姿勢のX軸方向になります。
非円対称ワーク（180°対称長方形ワークなど） の場合、以下の設定を行います。
1. ワークライブラリの「点群モデル設定」で「誤マッチング回避」を 対称性を手動で設定 に切り替え、対称軸 を選択し、対称回数 と 角度範囲 を設定します。
2. 「ワーク認識」設定ツールの「ワーク選択と認識」手順で 上級モード を有効にし、「誤マッチング回避」グループで次の設定を行います。基準角度 を0°に設定すると、目標方向が点群モデルの位置姿勢のX軸方向になります。範囲はワークの対称角度の半分で、例えば対称角度が180°の場合は「範囲」を90°に設定します。