ロボット実機を実行する

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ビジョンプロジェクトと把持プロジェクトを作成してテストした後、シミュレーションに問題がなければ、ロボット実機を動かして把持をガイドします。

  • 事故を防止するために、ロボット実機を実行する前に必ずロボットの稼働速度を下げてください。

  • ロボット実機を実行する前に、必ずロボットの動作速度を下げてください。 ツールバーの「速度」と「加速度」を 5% に設定してください。

Vizティーチング通信方法でロボット実機を動かす

Vizティーチング通信方法では、以下の手順を実行してロボット実機を操作します。

  1. ロボットを接続する

    Mech-Viz を使用してロボット実機の移動を制御する前に、Viz ティーチングによりロボットを接続を完成しなければなりません。

  2. ロボットの稼働速度を下げる

    Mech-Viz のツールバーの速度と加速度を 5% iconに調整します。

  3. Mech-Viz 左上の実行をクリックすると、ロボットが計画した経路に沿って移動します。

  4. Mech-Viz の左上の停止をクリックして実行を停止します。

標準インターフェース通信方法でロボット実機を動かす

標準インターフェース通信方法では、以下の手順を実行してロボット実機を操作します。

この通信方法では、ロボットや PLC、上位システムなどからビジョンシステムに標準インターフェースコマンドを送信し、ビジョンシステムはそれを受信するとデータを返します。ロボット実機を動かす前にロボット側で操作する必要があります。

  1. ロボット側で標準インターフェース通信の設定を完了させてロボット把持のプログラムを作成して読み込みます。より詳細な説明は、ロボットの把持作業のワークフローを構築（標準インターフェース通信）をお読みください。

  2. ロボット側の速度・加速度を下げます。詳細情報は、ロボットメーカーの使用説明書をご参照ください。

  3. ロボット側でロボット把持プログラムを実行します。プログラムは、必要に応じて Mech-Viz プロジェクトを実行してビジョン処理の結果に基づいた経路を取得し、または Mech-Vision プロジェクトを実行してビジョン処理の結果あるいは経路を取得します。

ロボット実機を操作しているときにエラーが発生したら、計画履歴 と ログ を使用してをトラブルシューティングしてください。

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