ワークフロー構築
リソース設定完了後、ワークフロー構築を開始します。
概要
ワークフローとは、Mech-Viz でフローチャートの形式で作成されたロボット動作制御プログラムです。Mech-Viz ではグラフィカルなプログラムによってワークフローを構築します。
ワークフローは、異なる機能を実現するステップで構成されます。ステップライブラリから使用するステップを選択してワークフロー編集エリアにドラッグします。ステップそれぞれのパラメータを設定してステップ同士を接続し、プログラムのロジックを定義してさらにロボットの経路計画ロジックを作成します。
Mech-Viz には、様々な機能を実現する「ステップ」が組み込まれており、ロボットの動作制御やビジョンシステムとの併用、ビジョンによる認識結果の処理、DI/DO 制御、論理トポロジー、ロボットの把持・配置、通信などを実現できます。
機能と操作
| 機能 | 操作 |
|---|---|
ステップを検索 |
ステップライブラリの検索ボックスにキーワードを入力するか、分類から検索する |
ステップを追加 |
マウスの左ボタンを押したままステップをワークフロー編集エリアにドラッグしてから放す |
ステップを削除 |
ステップをクリックしてからキーボードのDeleteを押すか、右クリックしてドロップメニューの削除をクリックする |
ステップを接続 |
カーソルをステップの出口に合わせてから左ボタンを押したままもう一つのステップにドラッグして放す |
接続を削除 |
ステップ間の線をクリックしてキーボードのDeleteを押すか、右クリックしてドロップメニューの削除をクリックする |
ステップの説明をカスタマイズ |
ステップを右クリックしてドロップメニューでディスクリプションをカスタマイズをクリックする |
ワークフロー構築の例
ロボット移動経路は、複数の経路点によって定義されます。ここでは、2つの経路点から定義された経路を例に挙げて簡単なワークフロー構築方法を説明します。
以下の手順で構築します。
-
Mech-Viz を起動し、空白プロジェクトを新規作成をクリックし、ロボットモデルライブラリからいずれかのモデルを選択します。
既に Mech-Viz プロジェクトを作成した場合に飛ばしてください。 -
右下の機能パネルのワークフローを選択します。
-
ステップライブラリから「移動」ステップを編集エリアにドラッグします。
-
この「移動」ステップを選択して右のパラメータパレットを見てください。下の「関節角度」は、今の仮想ロボットの各関節の角度数値が表示されます。いずれかの数値を変更すれば仮想ロボットの姿勢が変わります。変更した位置姿勢は経路点として使用できます。
-
最後に「スタート」アイコンと「移動」アイコンを接続します。シミュレートをクリックします。すると仮想ロボットが前の手順に変更した位置姿勢に移動します。
-
続けて経路点を設定してみましょう。2つ目の「移動」ステップをドラッグして関節角度の数値を変更します。「移動_1」の出口と「移動_2」の入口を接続してからシミュレートをクリックします。すると仮想ロボットが前の経路点から新しい経路点に移動します。
-
「移動_2」の出口を「移動_1」の入口を接続します。構築済みのワークフローは以下のようです。
|
より複雑なワークフローの構築方法は、サンプルプロジェクトをお読みください。