ロボットハンドモデルの設定

仮想空間でロボットハンドを表示し、ロボットハンドの衝突検出を有効にするために、ロボットハンドモデルと衝突モデルを作成してソフトウェアのモデルライブラリにインポートする必要があります。

対応可能な形式は以下の通りです。

Mech-Viz では、一般的なロボットハンド、デパレタイズ用吸盤、配列タイプグリッパに対応しています。

ロボットハンドは対象物を把持・配置するために使用されます。把持・配置のためにロボットをある点に移動することは、本質的には TCP をその点に移動することです。TCP は普通、ロボットのエンドにあるので、実際の把持・配置を再現するために TCP をロボットハンドのエンドに調整する必要があります。

リソース  モデルライブラリ+をクリックし、表示されたウィンドウで衝突モデルファイルと衝突モデルファイルを選択して開くをクリックします。

リソース  ロボットハンド+をクリックし、ロボットハンド設定ウィンドウを開きます。

必要があれば、以上の手順を繰り返してロボットハンドを追加します。

ロボットハンドを削除するには、次のいずれかの方法を使用します。

ロボットハンドが1つだけ追加されている場合、このハンドが現在のロボットハンドになります。 複数のロボットハンドを追加した場合、デフォルトでは最初に追加したロボットハンドが現在のロボットハンドとなります。

ロボットハンドを現在のロボットハンドに設定するには、リソース  ロボットハンドでロボットハンドを右クリックして、表示されるメニューで現在のロボットハンドに設定をクリックします。

追加したロボットハンドモデルが正しい位置からずれた場合、以下の手順を実行します。

追加したロボットハンドモデルのサイズが実際と一致しない場合、以下の手順を実行します。