外部パラメータ誤差を分析（EIHの場合）
キャリブレーションボードの位置姿勢を取得するためのプロジェクトを作成
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「カメラから画像を取得」ステップを追加します。
プロジェクトを新規作成し、「カメラから画像を取得」ステップを追加します。もしくは、現在開かれているプロジェクトでこのステップを選択し、パラメータで カメラを選択 をクリックし、カメラを選択して接続し、チェックする外部パラメータグループを選択します。
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「キャリブレーションボードの位置姿勢の計算とカメラ内部パラメータのチェック」ステップを追加します。
「キャリブレーションボードの位置姿勢の計算とカメラ内部パラメータのチェック」ステップを追加し、それを「カメラから画像を取得」ステップにつなぎます。
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「位置姿勢を変換」ステップを追加します。
「位置姿勢を変換」ステップを追加し、変換方法を「CameraToRobot」に設定します。その後、「キャリブレーションボードの位置姿勢を計算」ステップをつなぎます。
直行ロボットを使用する場合、「位置姿勢を変換」を「位置姿勢を変換（直行ロボット）」に切り替える必要があります。
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「出力」ステップを追加します。
「出力」ステップを追加し、「ポートタイプ」パラメータで「カスタム」を選択します。「エディタを開く」をクリックして「出力設定アシスタント」ウィンドウを開き、「poses」通信キーにチェックを入れます。その後、「位置姿勢を変換」ステップと「出力」ステップを接続し、計算されたキャリブレーションボードの位置姿勢を出力するようにします。
作成されたプロジェクトを下図に示します。
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プロジェクトを実行して結果を確認します。
プロジェクトを実行すると、キャリブレーションボードの位置姿勢の計算結果がログバーに表示されます。
ロボットアームにカメラを搭載し、異なる位置からキャリブレーションボードを撮影
ロボットアームにカメラを搭載し、稼働空間の異なる位置に移動します（移動中に並進や回転があることが推奨される）。カメラはプロジェクト実行後に画像を撮影し、キャリブレーションボードの位置姿勢データを記録します。EIHの場合、外部パラメータ誤差を分析するために使用されます。
