操作 & ファンクション機能

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Function 名 概要

MM_INIT_COM

通信初期化

MM_START_VIS

Mech-Vision プロジェクトを実行

MM_GET_VIS

ビジョン結果を取得

MM_GET_POS

ビジョン結果または計画された経路を保存（位置姿勢形式はツール位置姿勢）

MM_GET_JNT

計画された経路を保存（位置姿勢形式は関節角度）

MM_SET_MOD

Mech-Vision のパラメータレシピを切り替える

MM_GET_VISP

Mech-Vision によって計画された計画経路を取得

MM_GET_CUST

Mech-Vision のカスタマイズされたデータを取得

MM_GET_CUSTP

Mech-Vision のカスタマイズされたデータを保存

MM_START_VIZ

Mech-Viz プロジェクトを実行

MM_SET_BCH

Mech-Viz の分岐ステップの出口を設定

MM_SET_IDX

Mech-Viz の現在のインデックスを設定

MM_GET_VIZ

Mech-Viz の計画経路を取得

MM_GET_VMD

「ビジョン処理による移動」の計画データを取得

MM_GET_VMP

「ビジョン処理による移動」の計画データを保存（位置姿勢形式はツール位置姿勢）

MM_GET_VMJ

「ビジョン処理による移動」の計画データを保存（位置姿勢形式は関節角度）

MM_READ_PROP

Mech-Viz のステップパラメータを読み取る

MM_SET_PROP

Mech-Viz のステップパラメータを設定

MM_VIS

Mech-Vision プロジェクトを実行して結果を取得

MM_VIZ

Mech-Viz プロジェクトを実行して結果を取得

MM_SET_BS

Mech-Vision プロジェクトに対象物の寸法を入力

MM_SET_POS

Mech-Vision プロジェクトに位置姿勢を入力

MM_GET_MSG

「通知」ステップのメッセージを取得

MM_CALIB

キャリブレーション

MM_STOP_VIZ

Mech-Viz プロジェクトを停止

MM_GET_STAT

プロジェクトのステータスを取得

MM_DROP_COM

通信切断

MM_INIT_COM：通信初期化

機能

この Function は、Mech-Mind ビジョンシステムとロボット間の TCP 通信接続を確立するために使用されます。

呼び出し順序

この Function は Mech-Vision または Mech-Viz に関する Function を使用する場合、最初に呼び出す必要があります。

書式

MM_INIT_COM(<MM_UserCOM_Num>)

変数

<MM_UserCOM_Num>

  • 意味：使用する COM 番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、ロボットコントローラと Mech-Mind 側で通信する際に使用する COM 番号を設定してください。設定範囲は 1～8 で選択してください。デフォルトは 7 番を推奨します。

サンプルコード

MM_INIT_COM(7)

上記のサンプルコードを実行すると、COM 番号 7 番に通信を行います。

MM_START_VIS：Mech-Vision プロジェクトを実行

機能

この Function は、Mech-Vision プロジェクトを実行するために使用されます。Mech-Vision プロジェクトの実行中、ビジョンシステムはカメラ撮影を行い、一連のビジョンアルゴリズムで画像データを処理し、一連のビジョンポイントまたは経路点を生成します。

呼び出し順序

  • プロジェクトのステップパラメータは、Mech-Vision プロジェクトを実行する前に設定する必要があります。MM_SET_MOD または MM_SET_BS は、MM_START_VIS の前に呼び出す必要があります。

  • Mech-Vision プロジェクトが実行された後、ビジョンシステムはビジョンポイントまたは経路点を取得できます。MM_START_VIS は MM_GET_VIS、MM_GET_VISP または MM_GET_CUST の前に呼び出す必要があります。

書式

MM_START_VIS(<MM_ProjID>, <MM_ExpVal>, <MM_RbtPose>, <JntSend>, <MM_Status>)

変数

<MM_ProjID>

  • 意味：Mech-Vision プロジェクト番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision のプロジェクト番号を設定するために使用されます。Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

<MM_ExpVal>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点の予期数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision プロジェクトから取得されるビジョンポイントまたは経路点の予期数を設定するために使用されます。また、Mech-Vision プロジェクトに 経路計画 ステップがある場合、経路点の予期数を示します。そうでない場合、ビジョンポイントの予期数を示します。

    MM_ExpVal 説明

    0

    Mech-Vision プロジェクトからすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得します。

    1～5

    Mech-Vision プロジェクトから指定数のビジョンポイントまたは経路点を取得します。

    番号：Mech-Vision プロジェクトから出力されたビジョンポイントまたは経路点の合計数が、指定されたパラメータ値より小さい場合、出力されたすべてのビジョンポイントまたは経路点が取得されます。また、指定されたパラメータ値以上である場合、指定された数のビジョンポイントまたは経路点が取得されます。

<MM_RbtPose>

  • 意味：ロボットの位置姿勢タイプ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、ロボット実機の位置姿勢を Mech-Vision プロジェクトにどのような形式で送信されるかを設定するために使用されます。値は 0、1、2、または 3 です。

    MM_RbtPose 説明 適用シーン

    0

    このコマンドは、ロボットの位置姿勢をMech-Vision プロジェクトに送信する必要はありません。

    Mech-Vision プロジェクトに「経路計画」ステップがある場合、経路計画の開始位置は経路計画設定ツールで設定された初期位置となります。

    カメラの取り付け方式が Eye to Hand であり、かつプロジェクトで事前の撮影が不要な場合は、この設定を使用します。

    1

    このコマンドは、ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を Mech-Vision プロジェクトに送信する必要があります。

    カメラの取り付け方式が Eye in Hand である場合、必ずこの設定を使用する必要があります。

    直行ロボットを使用するシーンを除き、ほとんどのシーンではこの設定の使用を推奨します。

    2

    このコマンドは、ロボットの現在のフランジ位置姿勢を Mech-Vision プロジェクトに送信する必要があります。

    直行ロボットを使用する場合、この設定を推奨します。

    3

    このコマンドは、カスタマイズされた関節角度を Mech-Vision プロジェクトに送信する必要があります。

    カメラの取り付け方式が Eye to Hand で、かつプロジェクトで事前撮影が必要な場合は、この設定を使用します。

<JntSend>

  • 意味：ユーザー定義の関節変数

  • データ型：関節変数(J)型

  • このパラメータは、<MM_RbtPose>に「3」を設定する際にユーザー定義の関節角度を送信するために使用されます。使用しない場合でも、変数を設定する必要があります。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

サンプルコード

JntSend = (0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
MM_START_VIS (1, 0, 1, JntSend, MM_Status)

上記のサンプルコードを実行すると、ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を Mech-Vision プロジェクトに送信し、Mech-Vision プロジェクトを実行します。

このサンプルでは、<JntSend> は実際には使用しませんが、設定する必要があります。

MM_GET_VIS：ビジョン結果を取得

機能

この Function は、Mech-Vision によって出力されたビジョン結果（一連のビジョンポイント）を取得するために使用されます。ビジョンポイントの対象物の位置姿勢（つまり 出力 ステップの「poses」ポートのデータ）は、ビジョンシステムによって自動的に対応するロボットのツール位置姿勢に変換されます。

呼び出し順序

この Function は MM_START_VIS の後に呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_VIS(<MM_ProjID>, <MM_SendPt>, <MM_VisionPt_Num>, <MM_Status>, <MM_Result()>)

変数

<MM_ProjID>

  • 意味：Mech-Vision プロジェクト番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision のプロジェクト番号を設定するために使用されます。Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

<MM_SendPt>

  • 意味：一度に送信する位置姿勢の最大数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision または Mech-Viz からビジョン結果および計画経路取得時に 1 度に送信する位置姿勢の最大数を設定するために使用されます。本 Function の仕様上、送信可能数は 1～5 となっているため、1～5 の範囲で設定してください。

    • Mech-Vision では、ツールバーから ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックします。Mech-Vision 側と本 Function で設定した値が同じ値でない場合、エラーになります。詳細については、ビジョンソフトウェアの通信パラメータを設定 をご参照ください。

    • また、1～5 の範囲外の場合はすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得することができなくなります。

<MM_VisionPt_Num>

  • 意味：取得したビジョンポイントの数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision から出力されたビジョン結果（一連のビジョンポイント）の数を格納するために使用されます。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

<MM_Result()>

  • 意味：ビジョン結果(一連のビジョンポイント)

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、行要素数は適当な値を設定してください。

    • 行要素は、出力予定のビジョン結果(一連のビジョンポイント)の数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。

    • 列要素は出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)の座標情報に加え、ラベルとツール ID の補足情報に対応しており、各座標値、ラベル、ツール ID の 8 要素で構成されています。基本的に 8 要素として配列定義を行ってください。

      以下の表が格納するデータの対応表です。

    MM_Result(row, col) データ内容

    MM_Result(row, 1)

    取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の X 座標(TCP)

    MM_Result(row, 2)

    取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の Y 座標(TCP)

    MM_Result(row, 3)

    取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の Z 座標(TCP)

    MM_Result(row, 4)

    取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の A 座標(TCP)

    MM_Result(row, 5)

    取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の B 座標(TCP)

    MM_Result(row, 6)

    取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の C 座標(TCP)

    MM_Result(row, 7)

    取得したビジョン結果(ビジョンポイント)のラベル

    MM_Result(row, 8)

    取得したビジョン結果(ビジョンポイント)のツール ID

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 8)
MM_GET_VIS(1, 3, MM_VisionPt_Num, MM_Status, MM_Result)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Vision プロジェクト 1 のビジョン結果を取得し、ビジョンポイントの数を数値変数 <MM_VisionPt_Num> に格納し、コマンド実行のステータスコードを数値変数 <MM_Status> に格納します。配列変数 <MM_Result> に出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)を最大 10 個まで格納します。

MM_GET_POS：ビジョン結果または計画された経路を保存（位置姿勢形式はツール位置姿勢）

機能

この Function は、特定のビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢、ラベルおよびツール ID を指定された変数に保存するために使用されます。

呼び出し順序

この Function は MM_GET_VIS または MM_GET_VISP、MM_GET_VIZ の後に呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_POS(<MM_Result()>, <MM_Serial>, <PosSave>, <MM_Label>, <MM_ToolID>)

変数

<MM_Result()>

  • 意味：ビジョン結果(一連のビジョンポイント)

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、MM_GET_VIS または MM_GET_VISP、MM_GET_VIZ で格納したビジョン結果または計画された経路を本 Function に渡すために使用されます。そのため、同じ配列変数を参照してください。

<MM_Serial>

  • 意味：保存するデータのインデックス番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、ビジョンポイントまたは経路点のインデックス番号を指定します。つまり、このインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢、ラベル、およびツール ID が指定された変数に保存されます。インデックス番号は 1 から始まります。

<PosSave>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢

  • データ型：位置変数(P)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢を保存するために使用されます。

<MM_Label>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点のラベル

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応するビジョンポイントまたは経路点のツールラベルを保存するために使用されます。

<MM_ToolID>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点のツール ID

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール ID を保存するために使用されます。

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 8)
MM_GET_VIS(1, 3, MM_Status, MM_VisionPt_Num, MM_Result)
MM_GET_POS(MM_Result, 2, PosSave, MM_Label, MM_ToolID)

上記のサンプルコードを実行すると、2 番目のビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢が位置変数 <PosSave> に保存され、ラベルが数値変数 <MM_Label> に保存され、ツール ID が数値変数 <MM_ToolID> に保存されます。

MM_GET_JNT：計画された経路を保存（位置姿勢形式は関節角度）

機能

この Function は、特定の経路点の関節角度、ラベルおよびツール ID を指定された変数に保存するために使用されます。

呼び出し順序

この Function は MM_GET_VIS または MM_GET_VISP、MM_GET_VIZ の後に呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_JNT(<MM_Result()>, <MM_Serial>, <JntSave>, <MM_Label>, <MM_ToolID>)

変数

<MM_Result()>

  • 意味：ビジョン結果(一連のビジョンポイント)

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、MM_GET_VIS または MM_GET_VISP、MM_GET_VIZ で格納した計画された経路を本 Function に渡すために使用されます。そのため、同じ配列変数を参照してください。

<MM_Serial>

  • 意味：保存するデータのインデックス番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、経路点のインデックス番号を指定します。つまり、このインデックス番号に対応する経路点の関節角度、ラベル、およびツール ID が指定された変数に保存されます。インデックス番号は 1 から始まります。

<JntSave>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点の関節角度

  • データ型：関節変数(J)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応する経路点の関節角度を保存するために使用されます。

<MM_Label>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点のラベル

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応する経路点のツールラベルを保存するために使用されます。

<MM_ToolID>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点のツール ID

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応する経路点のツール ID を保存するために使用されます。

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 8)
MM_GET_VIS(1, 3, MM_Status, MM_VisionPt_Num, MM_Result)
MM_GET_JNT(MM_Result, 2, JntSave, MM_Label, MM_ToolID)

上記のサンプルコードを実行すると、2 番目の経路点の関節角度が関節変数 <JntSave> に保存され、ラベルが数値変数 <MM_Label> に保存され、ツール ID が数値変数 <MM_ToolID> に保存されます。

MM_SET_MOD：Mech-Vision のパラメータレシピを切り替える

機能

この Function は、Mech-Vision プロジェクトに使用するパラメータレシピを切り替えるために使用されます。

呼び出し順序

この Function は MM_START_VIS の前に呼び出す必要があります。

書式

MM_SET_MOD(<MM_ProjID>, <MM_ParamID>, <MM_Status>)

変数

<MM_ProjID>

  • 意味：Mech-Vision プロジェクト番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision のプロジェクト番号を設定するために使用されます。Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

<MM_ParamID>

  • 意味：Mech-Vision パラメータレシピ番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision プロジェクトのパラメータレシピ番号を設定するために使用されます。パラメータレシピ番号を確認するには、パラメータレシピ番号を確認 をご参照ください。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

サンプルコード

MM_SET_MOD(2, 1, MM_Status)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Vision プロジェクト「2」のパラメータレシピを番号が「1」のパラメータレシピに切り替えます。

MM_GET_VISP：Mech-Vision によって計画された計画経路を取得

機能

この Function は、Mech-Vision によって計画された経路（一連の経路点）を取得するために使用されます。ここでの経路は、経路計画設定ツール によって計画されます。

呼び出し順序

この Function は MM_START_VIS の後に呼び出す必要があります。この Function を使用した後、位置姿勢データを保存するために MM_GET_POS または MM_GET_JNT を呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_VISP(<MM_ProjID>, <MM_WpPose>, <MM_SendPt>, <MM_Status>, <MM_WayPt_Num>, <MM_VPos_Num>, <MM_Result()>)

変数

<MM_ProjID>

  • 意味：Mech-Vision プロジェクト番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision のプロジェクト番号を設定するために使用されます。Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

<MM_WpPose>

  • 意味：経路点の位置姿勢タイプ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。値は 1 または 2 です。

    MM_WpPose 内容

    1

    取得する位置姿勢は関節角度

    この Function を使用した後、関節角度データを保存するために MM_GET_JNT を呼び出す必要があります。

    2

    取得する位置姿勢はツール位置姿勢

    この Function を使用した後、関節角度データを保存するために MM_GET_POS を呼び出す必要があります。

<MM_SendPt>

  • 意味：一度に送信する位置姿勢の最大数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision または Mech-Viz からビジョン結果および計画経路取得時に 1 度に送信する位置姿勢の最大数を設定するために使用されます。本 Function の仕様上、送信可能数は 1～5 となっているため、1～5 の範囲で設定してください。

    • Mech-Vision では、ツールバーから ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックします。Mech-Vision 側と本 Function で設定した値が同じ値でない場合、エラーになります。詳細については、ビジョンソフトウェアの通信パラメータを設定 をご参照ください。

    • また、1～5 の範囲外の場合はすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得することができなくなります。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

<MM_WayPt_Num>

  • 意味：取得した経路点の数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision から出力された経路点の数を格納するために使用されます。

<MM_VPos_Num>

  • 意味：「ビジョン処理による移動」ステップの経路点の位置番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、経路計画設定ツールでの「ビジョン処理による移動」ステップの経路点が経路全体における位置番号を保存するために使用されます。計画経路に「ビジョン処理による移動」ステップの経路点がない場合は、このパラメータの値は 0 になります。

<MM_Result()>

  • 意味：経路点を保存するストレージ

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、行要素数は適当な値を設定してください。

    • 行要素は、出力予定の経路点の数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。

    • 列要素は出力された経路点の座標情報に加え、ラベルとツール ID の補足情報に対応しており、各座標値、ラベル、ツール ID の 8 要素で構成されています。基本的に 8 要素として配列定義を行ってください。

      以下の表が格納するデータの対応表です。

      MM_Result(row, col) データ内容

      MM_Result(row, 1)

      取得した経路点の X 座標(TCP)

      MM_Result(row, 2)

      取得した経路点の Y 座標(TCP)

      MM_Result(row, 3)

      取得した経路点の Z 座標(TCP)

      MM_Result(row, 4)

      取得した経路点の A 座標(TCP)

      MM_Result(row, 5)

      取得した経路点の B 座標(TCP)

      MM_Result(row, 6)

      取得した経路点の C 座標(TCP)

      MM_Result(row, 7)

      取得した経路点のラベル

      MM_Result(row, 8)

      取得した経路点のツール ID

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 8)
MM_GET_VISP(2, 2, 3, MM_Status, MM_WayPt_Num, MM_VPos_Num, MM_Result)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Vision プロジェクト 1 によって計画された経路を取得し、経路点の位置姿勢タイプはツール位置姿勢であることを示します。経路点の数は数値変数 <MM_VisionPt_Num> に保存され、経路全体における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置番号は数値変数 <MM_VPos_Num> に保存され、コマンド実行のステータスコードは数値変数 <MM_Status> に保存されます。配列変数 <MM_Result> に出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)を最大 10 個まで格納します。

MM_GET_CUST：Mech-Vision のカスタマイズされたデータを取得

機能

この Function は、Mech-Vision の 出力 ステップからカスタマイズされたポートのデータを取得するために使用されます。このコマンドを 1 回呼び出すと、「出力」ステップのすべてのポートデータが配列変数 <MM_CustData> に保存されます。

呼び出し順序

この Function は MM_START_VIS の後に呼び出す必要があります。この Function を使用した後、カスタマイズデータを保存するために MM_GET_CUSTP を呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_CUST(<MM_ProjID>, <MM_Status>, <MM_VisionPt_Num>, <MM_CustInfo_Num><MM_Result()>, <MM_CustInfo()>)

変数

<MM_ProjID>

  • 意味：Mech-Vision プロジェクト番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision のプロジェクト番号を設定するために使用されます。Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

<MM_VisionPt_Num>

  • 意味：取得したビジョンポイントの数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision から出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)の数を格納するために使用されます。

<MM_CustInfo_Num>

  • 意味：カスタマイズデータの数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、取得するカスタマイズデータの総数を格納するために使用されます。

<MM_Result()>

  • 意味：ビジョン結果(一連のビジョンポイント)

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、行要素数は適当な値を設定してください。

    • 行要素は、出力予定のビジョン結果(一連のビジョンポイント)の数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。

    • 列要素は出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)の座標情報に加え、ラベルの補足情報に対応しており、各座標値、ラベルの 7 要素で構成されています。基本的に 7 要素として配列定義を行ってください。

      以下の表が格納するデータの対応表です。

      MM_Result(row, col) データ内容

      MM_Result(row, 1)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の X 座標(TCP)

      MM_Result(row, 2)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の Y 座標(TCP)

      MM_Result(row, 3)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の Z 座標(TCP)

      MM_Result(row, 4)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の A 座標(TCP)

      MM_Result(row, 5)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の B 座標(TCP)

      MM_Result(row, 6)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の C 座標(TCP)

      MM_Result(row, 7)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)のラベル

<MM_CustInfo()>

  • 意味：カスタマイズデータ

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、既定の要素数は設定されていません。各要素に取得したカスタマイズされたデータを格納するために使用されます。

    • 本 Function の仕様上最大列要素数は 15 個となっており、取得可能なカスタマイズされたデータの数も最大 15 個となっています。それ以上のカスタマイズされたデータは取得することができません。

    • 行要素は、出力予定のビジョン結果(一連のビジョンポイント)の数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。

    • Mech-Mind から取得するカスタマイズされたデータの順にデータが追加されます。

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 8)
Dim MM_CustInfo(10,15)
MM_GET_CUST (2, MM_Status, MM_VisionPt_Num, MM_CustInfo_Num, MM_Result, MM_CustInfo)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Vision プロジェクト 2 のカスタマイズされたデータを取得し、ビジョンポイントの数を数値変数 <MM_VisionPt_Num> に保存し、コマンド実行のステータスコードを数値変数 <MM_Status> に保存します。次に配列変数 <MM_Result> に出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)を最大 10 個まで格納します。数値変数 <MM_CustInfo_Num> にカスタマイズされたデータの数を保存し、配列変数 <MM_CustInfo> にカスタマイズされたデータを格納します。

MM_GET_CUSTP：Mech-Vision のカスタマイズされたデータを保存

機能

この Function は、取得した Mech-Vision のカスタマイズされたデータを指定された変数に保存するために使用されます。

呼び出し順序

この Function は MM_GET_CUST の後に呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_CUSTP(<MM_Result()>, <MM_CustInfo_Num>, <MM_CustInfo()>, <MM_Serial>, <PosSave>, <MM_Label>, <MM_CustData()>)

変数

<MM_Result()>

  • 意味：ビジョン結果(一連のビジョンポイント)

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、MM_GET_CUST で格納したビジョン結果(一連のビジョンポイント)を本 Function に渡すために使用されます。そのため、同じ配列変数を参照してください。

<MM_CustInfo_Num>

  • 意味：取得したカスタマイズデータ数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、MM_GET_CUST で格納した取得したカスタマイズされたデータの数を本 Function に渡すために使用されます。そのため、同じ数値変数を参照してください。

<MM_CustInfo()>

  • 意味：カスタマイズデータ

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、MM_GET_CUST で格納したカスタマイズされたデータを本 Function に渡すために使用されます。そのため、同じ配列変数を参照してください。

<MM_Serial>

  • 意味：保存するデータのインデックス番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、経路点のインデックス番号を指定します。つまり、このインデックス番号に対応する経路点の関節角度、ラベル、およびツール ID が指定された変数に保存されます。インデックス番号は 1 から始まります。

<PosSave>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢

  • データ型：位置変数(P)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢を保存するために使用されます。

<MM_Label>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点のラベル

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のツールラベルを保存するために使用されます。

<MM_CustData()>

  • 意味：カスタマイズデータストレージ

  • データ型：1 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、1 次元の配列変数であり、既定の要素数は設定されていません。お客様のカスタマイズされたデータに対して合わせる必要があり、取得するカスタマイズされたデータに合わせて要素数を設定してください。取得したカスタマイズデータ数 <MM_CustInfo_Num> を用いて要素数を設定することを推奨します。

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 8)
MM_GET_CUST(1, 3, MM_Status, MM_VisionPt_Num, MM_Result, MM_CustInfo_Num, MM_CustInfo)
Dim MM_CustData(15)
MM_GET_CUSTP(MM_Result, MM_CustInfo_Num, MM_CustInfo, 2, PosSave, MM_Label, MM_CustData)

上記のサンプルコードを実行すると、2 番目のビジョンポイントが位置変数 <PosSave> に保存され、ラベルが数値変数 <MM_Label> に保存され、ビジョンポイントに対応するカスタマイズデータが配列変数 <MM_CustData> に保存されます。

MM_START_VIZ：Mech-Viz プロジェクトを実行

機能

この Function は、Mech-Viz プロジェクトを実行するために使用されます。Mech-Viz は、Mech-Vision の出力されたビジョン結果に基づいてロボットの動作経路を計画します。

呼び出し順序

プロジェクトのステップパラメータは、Mech-Viz プロジェクトを実行する前に設定する必要があります。したがって、MM_READ_PROP、または MM_SET_PROP は MM_START_VIZ の前に呼び出す必要があります。

書式

MM_START_VIZ(<MM_RbtPose>, <JntSend>, <MM_Status>)

変数

<MM_RbtPose>

  • 意味：ロボットの位置姿勢タイプ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、ロボット実機の位置姿勢を Mech-Vision プロジェクトにどのような形式で送信されるかを設定するために使用されます。値は 0、1、または 2 です。

    MM_RbtPose 説明 適用シーン

    0

    このコマンドは、ロボットの位置姿勢をMech-Vision プロジェクトに送信する必要はありません。

    Mech-Vision プロジェクトに「経路計画」ステップがある場合、経路計画の開始位置は経路計画設定ツールで設定された初期位置となります。

    カメラの取り付け方式が Eye to Hand であり、かつプロジェクトで事前の撮影が不要な場合は、この設定を使用します。

    1

    このコマンドは、ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を Mech-Vision プロジェクトに送信する必要があります。

    カメラの取り付け方式が Eye in Hand である場合、必ずこの設定を使用する必要があります。

    直行ロボットを使用するシーンを除き、ほとんどのシーンではこの設定の使用を推奨します。

    2

    このコマンドは、カスタマイズされた関節角度を Mech-Vision プロジェクトに送信する必要があります。

    カメラの取り付け方式が Eye to Hand で、かつプロジェクトで事前撮影が必要な場合は、この設定を使用します。

<JntSend>

  • 意味：ユーザー定義の関節変数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、関節変数(J)型であり、<MM_RbtPose>に「3」を設定する際にユーザー定義の関節角度を送信するために使用されます。使用しない場合でも、変数を設定する必要があります。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

サンプルコード

JntSend = (0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
MM_START_VIZ (1, JntSend, MM_Status)

上記のサンプルコードを実行すると、ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を Mech-Viz プロジェクトに送信し、Mech-Viz プロジェクトを実行します。

このサンプルでは、<JntSend> は実際には使用しませんが、設定する必要があります。

MMM_SET_BCH：Mech-Viz の分岐ステップの出口を設定

機能

この Function は、メッセージによって異なる分岐を実行 ステップの出口を設定するために使用されます。Mech-Viz プロジェクトが「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップに実行すると、この Function によって出口を指定するのを待ちます。

呼び出し順序

この Function は、MM_START_VIZ の後に呼び出す必要があります。

書式

MM_SET_BCH(<MM_BchID>, <MM_ExportID>, <MM_Status>)

変数

<MM_BchID>

  • 意味：「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップ ID

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップ ID を指定するために使用されます。その値は正の整数である必要があります。ステップ ID はステップパラメータで確認できます。

<MM_ExportID>

  • 意味：ステップの出口番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、数値変数(Ｍ)型であり、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号を指定するために使用されます。そのパラメータ値は正整数となっています。Mech-Viz プロジェクトは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの N – 1 番号に沿って実行を継続します。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

サンプルコード

MM_SET_BCH(2, 1, MM_Status)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Viz プロジェクトはステップ番号が「2」の「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップまで実行し、出口「0」番から実行を継続します。

MM_SET_IDX：Mech-Viz の現在のインデックスを設定

機能

この Function は、インデックス付きのステップの現在のインデックス値を設定するために使用されます。インデックス付きのステップとは、「グリッドによる移動」、「リストによる移動」、「事前計画パレットパターン」、「カスタマイズのパレットパターン」など、「インデックス」パラメータを含むステップのことです。

呼び出し順序

通常、インデックス付きのステップの前に メッセージによって異なる分岐を実行 ステップがあり、ロボットはまず、MM_START_VIZ を呼び出し、次に MM_SET_IDX を呼び出し、最後に MM_SET_BCH を呼び出します。これにより、Mech-Viz は現在のインデックス値を設定するのに十分な時間を待つことができます。

書式

MM_SET_IDX(<MM_StepID>, <MM_Index_Num>, <MM_Status>)

変数

<MM_StepID>

  • 意味：インデックス付きステップのステップ ID

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、インデックス付きのステップのステップ ID を指定するために使用されます。その値は正の整数である必要があります。ステップ ID はステップパラメータで確認できます。

<MM_Index_Num>

  • 意味：現在のインデックス値

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、インデックス付きのステップの現在のインデックス値を指定するために使用されます。その値は正の整数である必要があります。このパラメータ値が N に設定されている場合、対応するステップの現在のインデックス値は N-1 となります。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

サンプルコード

MM_SET_IDX(2, 10, MM_Status)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Viz プロジェクト内のステップ ID が「2」のステップの現在のインデックス値が「9」に設定されます。

MM_GET_VIZ：Mech-Viz の計画経路を取得

機能

この Function は、Mech-Viz プロジェクトによって計画された動作経路（一連の経路点）を取得するために使用されます。

呼び出し順序

この Function は、MM_START_VIZ の後に呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_VIZ(<MM_WpPose>, <MM_SendPt>, <MM_Status>, <MM_WayPt_Num>, <MM_VPos_Num>, <MM_Result()>)

変数

<MM_WpPose>

  • 意味：経路点の位置姿勢タイプ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。値は 1 または 2 です。

    MM_WpPose 内容

    1

    取得する位置姿勢は関節角度

    この Function を使用した後、関節角度データを保存するために MM_GET_JNT を呼び出す必要があります。

    2

    取得する位置姿勢はツール位置姿勢

    この Function を使用した後、関節角度データを保存するために MM_GET_POS を呼び出す必要があります。

<MM_SendPt>

  • 意味：一度に送信する位置姿勢の最大数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision または Mech-Viz からビジョン結果および計画経路取得時に 1 度に送信する位置姿勢の最大数を設定するために使用されます。本 Function の仕様上、送信可能数は 1～5 となっているため、1～5 の範囲で設定してください。

    • Mech-Vision では、ツールバーから ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックします。Mech-Vision 側と本 Function で設定した値が同じ値でない場合、エラーになります。詳細については、ビジョンソフトウェアの通信パラメータを設定 をご参照ください。

    • また、1～5 の範囲外の場合はすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得することができなくなります。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

<MM_WayPt_Num>

  • 意味：取得した経路点の数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Viz から出力された経路点の数を格納するために使用されます。

<MM_VPos_Num>

  • 意味：「ビジョン処理による移動」ステップの経路点の位置番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、経路計画設定ツールでの「ビジョン処理による移動」ステップの経路点が経路全体における位置番号を保存するために使用されます。計画経路に「ビジョン処理による移動」ステップの経路点がない場合は、このパラメータの値は 0 になります。

<MM_Result()>

  • 意味：経路点を保存するストレージ

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、行要素数は適当な値を設定してください。

    • 行要素は、出力予定の経路点の数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。

    • 列要素は出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)の座標情報に加え、ラベルとツール ID の補足情報に対応しており、各座標値、ラベル、ツール ID の 8 要素で構成されています。基本的に 8 要素として配列定義を行ってください。

      以下の表が格納するデータの対応表です。

      MM_Result(row, col) データ内容

      MM_Result(row, 1)

      取得した経路点の X 座標(TCP)

      MM_Result(row, 2)

      取得した経路点の Y 座標(TCP)

      MM_Result(row, 3)

      取得した経路点の Z 座標(TCP)

      MM_Result(row, 4)

      取得した経路点の A 座標(TCP)

      MM_Result(row, 5)

      取得した経路点の B 座標(TCP)

      MM_Result(row, 6)

      取得した経路点の C 座標(TCP)

      MM_Result(row, 7)

      取得した経路点のラベル

      MM_Result(row, 8)

      取得した経路点のツール ID

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 8)
MM_GET_VIZ(2, 3, MM_Status, MM_WayPt_Num, MM_VPos_Num, MM_Result)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Viz プロジェクトの計画された動作経路を取得し、経路点の位置姿勢はツール位置姿勢形式です。経路点の数は数値変数 <MM_WayPt_Num> に保存され、「ビジョン処理による移動」の経路点が経路全体における位置番号は数値変数 <MM_VPos_Num> に保存され、コマンド実行のステータスコードは数値変数 <MM_Status> に保存されます。配列変数 <MM_Result> に出力された計画された動作経路を最大 10 個まで格納します。

MM_GET_VMD：「ビジョン処理による移動」の計画データを取得

機能

この Function は、Mech-Vision プロジェクトの「ビジョン処理による移動」の計画データ、または Mech-Viz プロジェクトの「ビジョン処理による移動」の計画データを取得するために使用されます。

呼び出し順序

この Function は、MM_START_VIS、または MM_START_VIZ の後に呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_VMD(<MM_ProjID>, <MM_WpPose>, <MM_RcvFormat>, <MM_Status>,<MM_VisionPt_Num>, <MM_VPos_Num>, <MM_Result()>, <MM_VisionInfo()>)

変数

<MM_ProjID>

  • 意味：Mech-Vision プロジェクト番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision のプロジェクト番号を設定するために使用されます。Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、 プロジェクト番号を示します。また、Mech-Viz からの結果を取得したい場合は「0」を設定してください。

<MM_WpPose>

  • 意味：経路点の位置姿勢タイプ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。値は 1 または 2 です。

    MM_WpPose 内容

    1

    取得する位置姿勢は関節角度

    この Function を使用した後、関節角度データを保存するために MM_GET_JNT を呼び出す必要があります。

    2

    取得する位置姿勢はツール位置姿勢

    この Function を使用した後、関節角度データを保存するために MM_GET_POS を呼び出す必要があります。

<MM_RcvFormat>

  • 意味：期待する返信設定

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Viz から返されるデータ形式を設定するために使用されます。詳細な内容は以下の表をご参照ください。

    MM_RcvFormat 内容

    1

    位置姿勢（関節角度形式）

    2

    位置姿勢（ツール位置姿勢）

    3

    位置姿勢（関節角度形式）と「ビジョン処理による移動」の計画結果

    4

    経路点データ（位置姿勢は位置座標形式） と「ビジョン処理による移動」の計画結果

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

<MM_VisionPt_Num>

  • 意味：取得したビジョンポイントの数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision から出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)の数を格納するために使用されます。

<MM_VPos_Num>

  • 意味：「ビジョン処理による移動」ステップの経路点の位置番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、経路計画設定ツールでの「ビジョン処理による移動」ステップの経路点が経路全体における位置番号を保存するために使用されます。計画経路に「ビジョン処理による移動」ステップの経路点がない場合は、このパラメータの値は 0 になります。

<MM_Result()>

  • 意味：計画された経路点のストレージ

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、行要素数は適当な値を設定してください。

    • 行要素は、出力予定の計画された経路点の数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。また行要素は、出力予定の計画された経路点の数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。

    • 列要素は出力された計画された経路点の座標情報に加え、ラベルとツール ID の補足情報に対応しており、各座標値、ラベル、ツール ID、速度の 9 要素で構成されています。基本的に 9 要素として配列定義を行ってください。

      以下の表が格納するデータの対応表です。

      MM_Result(row, col) データ内容

      MM_Result(row, 1)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の X 座標(TCP)

      MM_Result(row, 2)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の Y 座標(TCP)

      MM_Result(row, 3)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の Z 座標(TCP)

      MM_Result(row, 4)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の A 座標(TCP)

      MM_Result(row, 5)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の B 座標(TCP)

      MM_Result(row, 6)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の C 座標(TCP)

      MM_Result(row, 7)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)のラベル

      MM_Result(row, 8)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)のツール ID

      MM_Result(row, 9)

      速度

<MM_VisionInfo()>

  • 意味：「ビジョン処理による移動」の計画結果

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、既定の要素数は設定されていません。しかし、Mech-Mind 側からの「ビジョン処理による移動」の計画結果を格納するためのものであり、最低列要素数は 21 以上としています。また行要素は、出力予定の計画された経路点の数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。

    以下の表が「ビジョン処理による移動」の計画結果に対するデータの格納表です。

    MM_VisionInfo(row, col) データ内容

    MM_VisionInfo(row, 1)

    把持するワークのラベル(1)

    MM_VisionInfo(row, 2)

    把持するワークのラベル(2)

    MM_VisionInfo(row, 3)

    把持するワークのラベル(3)

    MM_VisionInfo(row, 4)

    把持するワークのラベル(4)

    MM_VisionInfo(row, 5)

    把持するワークのラベル(5)

    MM_VisionInfo(row, 6)

    把持するワークのラベル(6)

    MM_VisionInfo(row, 7)

    把持するワークのラベル(7)

    MM_VisionInfo(row, 8)

    把持するワークのラベル(8)

    MM_VisionInfo(row, 9)

    把持するワークのラベル(9)

    MM_VisionInfo(row, 10)

    把持するワークのラベル(10)

    MM_VisionInfo(row, 11)

    把持されたワークの合計数

    MM_VisionInfo(row, 12)

    今回は把持されたワークの数

    MM_VisionInfo(row, 13)

    吸盤のエッジコーナー番号

    MM_VisionInfo(row, 14)

    TCP オフセット X 座標

    MM_VisionInfo(row, 15)

    TCP オフセット Y 座標

    MM_VisionInfo(row, 16)

    TCP オフセット Z 座標

    MM_VisionInfo(row, 17)

    ワーク群の向き

    MM_VisionInfo(row, 18)

    単体ワークの向き

    MM_VisionInfo(row, 19)

    ワークの群の寸法 X 座標

    MM_VisionInfo(row, 20)

    ワークの群の寸法 Y 座標

    MM_VisionInfo(row, 21)

    ワークの群の寸法 Z 座標

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 9)
Dim MM_VisionInfo(10, 21)
MM_GET_VMD (2, 1, 1, MM_Status, MM_VisionPt_Num, MM_VPos_Num, MM_Result, MM_VisionInfo)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Vision プロジェクト 2 から計画された経路および「ビジョン処理による移動」の計画結果取得し、ビジョンポイントの数を数値変数 <MM_VisionPt_Num> に保存し、コマンド実行のステータスコードを数値変数 <MM_Status> に保存します。次に配列変数 <MM_Result> に出力された計画された経路を最大 10 個まで格納します。配列変数 <MM_VisionInfo> に「ビジョン処理による移動」の計画結果を格納します。

MM_GET_VMP：「ビジョン処理による移動」の計画データを保存（位置姿勢形式はツール位置姿勢）

機能

この Function は、特定のビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢、ラベルおよびツール ID を指定された変数に保存するために使用されます。

呼び出し順序

この Function は MM_GET_VMD の後に呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_VMP(<MM_Result()>, <MM_VisionInfo()>, <MM_Serial>, <PosSave>, <MM_MotionType>, <MM_ToolID>,<MM_Velocity>, <MM_VisionData()>)

変数

<MM_Result()>

  • 意味：計画された経路点

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、MM_GET_VMD で格納した計画された経路を本 Function に渡すために使用されます。そのため、同じ配列変数を参照してください。

<MM_VisionInfo()>

  • 意味：「ビジョン処理による移動」の計画結果

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、MM_GET_VMD で格納した「ビジョン処理による移動」の計画結果を本 Function に渡すために使用されます。そのため、同じ配列変数を参照してください。

<MM_Serial>

  • 意味：保存するデータのインデックス番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、ビジョンポイントまたは経路点のインデックス番号を指定します。つまり、このインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢、ラベル、およびツール ID が指定された変数に保存されます。インデックス番号は 1 から始まります。

<PosSave>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢

  • データ型：位置変数(P)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢を保存するために使用されます。

<MM_MotionType>

  • 意味：移動方式

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、ロボットの移動方式を保存するために使用されます。

<MM_ToolID>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点のツール ID

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール ID を保存するために使用されます。

<MM_Velocity>

  • 意味：速度

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、経路計画設定ツールで設定されたシミュレーションの速度の値を保存するために使用されます。

<MM_VisionData()>

  • 意味：保存する計画結果ストレージ

  • データ型：１次元数値配列変数(M)型

  • このパラメータは、１次元の配列変数であり、既定の要素数は設定されていません。しかし、Mech-Mind 側からの「ビジョン処理による移動」の計画結果を保存するためのものであり、最低要素数は 21 以上としています。

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 9)
Dim MM_VisionInfo(10, 21)
Dim MM_VisionData(21)
MM_GET_VMD(2, 1, 1, MM_Status, MM_VisionPt_Num, MM_VPos_Num, MM_Result, MM_VisionInfo)
MM_GET_VMP(MM_Result, MM_VisionInfo, 2, PosSave, MM_MotionType, MM_ToolID, MM_Velocity, MM_VisionData)

上記のサンプルコードを実行すると、2 番目のビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢が位置変数 <PosSave> に、移動方式が数値変数 <MM_MotionType>、ツール ID が数値変数 <MM_ToolID>、速度が <MM_Velocity>、「ビジョン処理による移動」の計画結果が配列変数 <MM_VisionData>に保存されます。

MM_GET_VMJ：「ビジョン処理による移動」の計画データを保存（位置姿勢形式は関節角度）

機能

この Function は、特定のビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢、ラベルおよびツール ID を指定された変数に保存するために使用されます。

呼び出し順序

この Function は MM_GET_VMD の後に呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_VMJ(<MM_Result()>, <MM_VisionInfo>, <MM_Serial>, <JntSave>, <MM_MotionType>, <MM_ToolID>,<MM_Velocity>, <MM_VisionData()>)

変数

<MM_Result()>

  • 意味：計画された経路点

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、MM_GET_VMD で格納した計画された経路を本 Function に渡すために使用されます。そのため、同じ配列変数を参照してください。

<MM_VisionInfo()>

  • 意味：「ビジョン処理による移動」の計画結果

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、MM_GET_VMD で格納した「ビジョン処理による移動」の計画結果を本 Function に渡すために使用されます。そのため、同じ配列変数を参照してください。

<MM_Serial>

  • 意味：保存するデータのインデックス番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、ビジョンポイントまたは経路点のインデックス番号を指定します。つまり、このインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢、ラベル、およびツール ID が指定された変数に保存されます。インデックス番号は 1 から始まります。

<JntSave>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点の関節角度

  • データ型：関節変数(J)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応する経路点の関節角度を保存するために使用されます。

<MM_MotionType>

  • 意味：移動方式

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、ロボットの移動方式を保存するために使用されます。

<MM_ToolID>

  • 意味：ビジョンポイントまたは経路点のツール ID

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、保存するデータのインデックス番号 <MM_Serial> に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール ID を保存するために使用されます。

<MM_Velocity>

  • 意味：速度

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、経路計画設定ツールで設定されたシミュレーションの速度の値を保存するために使用されます。

<MM_VisionData()>

  • 意味：保存する計画結果ストレージ

  • データ型：１次元数値配列変数(M)型

  • このパラメータは、１次元の配列変数であり、既定の要素数は設定されていません。しかし、Mech-Mind 側からの「ビジョン処理による移動」の計画結果を保存するためのものであり、最低要素数は 21 以上としています。

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 9)
Dim MM_VisionInfo(10, 21)
Dim MM_VisionData(21)
MM_GET_VMD(2, 1, 1, MM_Status, MM_VisionPt_Num, MM_VPos_Num, MM_Result, MM_VisionInfo)
MM_GET_VMJ(MM_Result, MM_VisionInfo, 2, JntSave, MM_MotionType, MM_ToolID, MM_Velocity, MM_VisionData)

上記のサンプルコードを実行すると、2 番目のビジョンポイントまたは経路点の関節角度が関節変数 <JntSave> に、移動方式が数値変数 <MM_MotionType>、ツール ID が数値変数 <MM_ToolID>、速度が <MM_Velocity>、「ビジョン処理による移動」の計画結果が配列変数 <MM_VisionData> に保存されます。

MM_READ_PROP：Mech-Viz のステップパラメータを読み取る

機能

この Function は、Mech-Viz プロジェクトで指定されたステップパラメータの値を読み取るために使用されます。property_config ファイルについては、TCP/IP コマンド をご確認ください。

呼び出し順序

この Function は、MM_START_VIZ の前に呼び出す必要があります。

書式

MM_READ_PROP (<MM_StructID>, <MM_Status>, <MM_Prop>)

変数

<MM_StructID>

  • 意味：構成 ID

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、property_config ファイルで指定された構成 ID フィールドとなります。この Function を使用する前に、あらかじめ property_config ファイルに、ステップ番号と、パラメータ名に対応するキー名を以下の形式で指定して置く必要があります。

    Read, 構成 ID, ステップ番号, パラメータ名に対応するキー名
    設定項目 説明

    Read

    ステップパラメータ値の読み取りに使用する行を指定します。

    構成 ID

    唯一の番号を正の整数で指定し、1 つの構成 ID は、1 つのステップパラメータ値を読み取るためにのみ使用できます。複数のステップパラメータ値を読み取る場合は、異なる構成 ID を使用してください。

    ステップ番号

    読み取るパラメータが属するステップのステップ番号を指定します。

    キー名

    読み取るパラメータに対応するキー名を指定します。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

<MM_Prop>

  • 意味：ステップパラメータ値

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、property_config ファイルから読み取ったステップパラメータを格納するために使用されます。

サンプルコード

MM_READ_PROP(5, MM_Status, MM_Prop)

Property_config ファイルに以下の内容を追加します。

read, 5, 3, xCount

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Viz プロジェクト内のステップ ID が 3 のステップの「xCount」に対応するパラメータ値は数値変数 <MM_Prop> に保存され、コマンド実行のステータスコードは数値変数 <MM_Status> に保存されます。

MM_SET_PROP：Mech-Viz のステップパラメータを設定

機能

この Function は、Mech-Viz プロジェクト内の指定されたステップのパラメータ値を設定するために使用されます。property_config ファイルについては、TCP/IP コマンド をご確認ください。

呼び出し順序

この Function は、MM_START_VIZ の前に呼び出す必要があります。

書式

MM_SET_PROP (<MM_StructID>, <MM_Status>)

変数

<MM_StructID>

  • 意味：構成 ID

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、property_config ファイルで指定された構成 ID フィールドとなります。この Function を使用する前に、あらかじめ property_config ファイルに、ステップ番号と、パラメータ名に対応するキー 名を以下の形式で指定して置く必要があります。

    Write, 構成 ID, ステップ番号, パラメータ名に対応するキー名, パラメータ値
    設定項目 説明

    Write

    ステップパラメータ値の設定に使用する行を指定します。

    構成 ID

    番号（唯一でない）を正の整数で指定します。

    ステップ番号

    設定するパラメータが属するステップのステップ番号を指定します。

    キー名

    設定するパラメータに対応するキー名を指定します。

    パラメータ値

    設定するパラメータ値を指定します。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

サンプルコード

MM_SET_PROP(1, MM_Status)

Property_config ファイルに以下の内容を追加します。property_config ファイルの内容は、1 が構成 ID、3 がステップ ID、xOffset、yOffset、zOffset がキー名、10 が xOffset に対応するパラメータ値、20 が yOffset に対応するパラメータ値、30 が zOffset に対応するパラメータ値を表します。

write, 1, 3, xOffset, 10
write, 1, 3, yOffset, 20
write, 1, 3, zOffset, 30

ロボットが以下のコマンドを送信した後、Mech-Viz は xOffset、yOffset と zOffset のパラメータ値をそれぞれ 10、20 と 30 に設定します。

上記のサンプルコードを実行すると、xOffset、yOffset と zOffset に対応するパラメータ値がそれぞれ 10、20 と 30 に設定され、コマンド実行のステータスコードが数値変数 <MM_Status> に保存されます。

MM_VIS：Mech-Vision プロジェクトを実行して結果を取得

機能

この Function は、Mech-Vision プロジェクトに使用されるパラメータレシピを設定し、Mech-Vision プロジェクトを実行し、ビジョンシステムによって出力されたビジョンポイント、経路点またはカスタマイズされたデータを返します。

プロジェクトにパラメータレシピがない場合はスキップできます。各種の詳細に関しては以下を参照してください。

書式

MM_VIS (<MM_ProjID>, <MM_ParamID>, <MM_RcvFormat>, <MM_SendPt>, <MM_VisionPt_Num>, <MM_WayPt_Num>, <MM_CustData_Num>, <MM_Status>, <MM_Result()>, <MM_CustData()>)

変数

<MM_ProjID>

  • 意味：Mech-Vision プロジェクト番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision のプロジェクト番号を設定するために使用されます。Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

<MM_ParamID>

  • 意味：Mech-Vision パラメータレシピ番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision プロジェクトのパラメータレシピ番号を設定するために使用されます。パラメータレシピ番号を確認するには、パラメータレシピ番号を確認 をご参照ください。

<MM_RcvFormat>

  • 意味：期待する返信形式

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision から返されるデータ形式を設定するために使用されます。詳細な内容は以下の表を参照してください。

    MM_RcvFormat 内容

    1

    ビジョン結果を取得

    2

    カスタマイズされたデータを取得

    3

    経路点データ（位置姿勢は関節角度形式）を取得

    4

    経路点データ（位置姿勢は位置座標形式）を取得

<MM_SendPt>

  • 意味：一度に送信する位置姿勢の最大数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision または Mech-Viz からビジョン結果および計画経路取得時に 1 度に送信する位置姿勢の最大数を設定するために使用されます。本 Function の仕様上、送信可能数は 1～5 となっているため、1～5 の範囲で設定してください。

    • Mech-Vision では、ツールバーから ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックします。Mech-Vision 側と本 Function で設定した値が同じ値でない場合、エラーになります。詳細については、ビジョンソフトウェアの通信パラメータを設定 をご参照ください。

    • また、1～5 の範囲外の場合はすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得することができなくなります。

<MM_VisionPt_Num>

  • 意味：取得したビジョンポイントの数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision から出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)の数を格納するために使用されます。

<MM_WayPt_Num>

  • 意味：取得した経路点の数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision から出力された経路点の数を格納するために使用されます。

<MM_CustData_Num>

  • 意味：カスタマイズデータの数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、取得するカスタマイズデータの総数を格納するために使用されます。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

<MM_Result()>

  • 意味：ビジョンまたは経路点結果ストレージ

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、行要素数は適当な値を設定してください。推奨値として、<MM_SendPt> と同じ値を設定すると、空要素となりません。

    • 行要素は出力予定のビジョン(一連のビジョンポイント)結果の以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。最大行要素数は 5 としています。

    • 列要素は出力された座標情報に加え、ラベルとツール ID の補足情報に対応しており、各座標値、ラベル、ツール ID の 8 要素で構成されています。基本的に８要素として配列定義を行ってください。

    • カスタマイズされたデータの取得に限り、この変数は使用されませんが、設定を行ってください。

      以下の表が格納するデータの対応表です。

      MM_Result (row, col) データ内容(<MM_RcvFormat = 1)

      MM_Result (row, 1)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の X 座標(TCP)

      MM_Result (row, 2)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の Y 座標(TCP)

      MM_Result (row, 3)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の Z 座標(TCP)

      MM_Result (row, 4)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の A 座標(TCP)

      MM_Result (row, 5)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の B 座標(TCP)

      MM_Result (row, 6)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)の C 座標(TCP)

      MM_Result (row, 7)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)のラベル

      MM_Result (row, 8)

      取得したビジョン結果(ビジョンポイント)のツール ID
      MM_Result (row, col) データ内容(<MM_RcvFormat = 3)

      MM_Result (row, 1)

      取得した経路点の X 座標(関節角度)

      MM_Result (row, 2)

      取得した経路点の Y 座標(関節角度)

      MM_Result (row, 3)

      取得した経路点の Z 座標(関節角度)

      MM_Result (row, 4)

      取得した経路点の A 座標(関節角度)

      MM_Result (row, 5)

      取得した経路点の B 座標(関節角度)

      MM_Result (row, 6)

      取得した経路点の C 座標(関節角度)

      MM_Result (row, 7)

      取得した経路点のラベル

      MM_Result (row, 8)

      取得した経路点のツール ID
      MM_Result (row, col) データ内容(<MM_RcvFormat = 4)

      MM_Result (row, 1)

      取得した経路点の X 座標(TCP)

      MM_Result (row, 2)

      取得した経路点の Y 座標(TCP)

      MM_Result (row, 3)

      取得した経路点の Z 座標(TCP)

      MM_Result (row, 4)

      取得した経路点の A 座標(TCP)

      MM_Result (row, 5)

      取得した経路点の B 座標(TCP)

      MM_Result (row, 6)

      取得した経路点の C 座標(TCP)

      MM_Result (row, 7)

      取得した経路点のラベル

      MM_Result (row, 8)

      取得した経路点のツール ID

<MM_CustData()>

  • 意味：カスタマイズデータ

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、既定の要素数は設定されていません。各要素に取得したカスタマイズされたデータを格納するために使用されます。

    • 本 Function の仕様上最大列要素数は 15 個となっており、取得可能なカスタマイズされたデータの数も最大 15 個となっています。それ以上のカスタマイズされたデータは取得することができません。

    • 行要素は、出力予定のビジョン結果(一連のビジョンポイント)の数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。

    • Mech-Mind から取得するカスタマイズされたデータの順にデータが追加されます。

サンプルコード

Dim MM_Result(10, 8)
Dim MM_CustData(10, 15)
MM_VIS(1, 0, 1, 3, MM_VisionPt_Num, MM_WayPt_Num, MM_CustData_Num, MM_Status, MM_Result, MM_CustData)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Vision プロジェクト「1」実行し、ビジョン結果を取得します。結果を配列変数 <MM_Result> に格納し、ビジョン結果の数を数値変数 <MM_VisionPt_Num> に格納します。使用しない引数にはなにも格納されません。

MM_VIZ：Mech-Viz プロジェクトを実行して結果を取得

機能

この Function は Mech-Viz プロジェクトの実行をトリガーし、メッセージによって異なる分岐を実行 ステップの出口番号を設定し、Mech-Viz プロジェクトによって計画された動作経路を返します。

  • プロジェクトを実行するには、MM_START_VIZ をご参照ください。

  • プロジェクトに「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがない場合はスキップでき、分岐出口設定の詳細は MM_SET_BCH をご参照ください。

  • 計画された動作経路の詳細は MM_GET_VIZ をご参照ください。

書式

MM_VIZ(<MM_BchID>,<MM_ExportID>,<MM_WpPose>, <MM_SendPt>, <MM_Status>, <MM_WayPt_Num>,<MM_VPos_Num>, <MM_Result()>)

変数

<MM_BchID>

  • 意味：「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップ ID

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップ ID を指定するために使用されます。その値は正の整数である必要があります。ステップ ID はステップパラメータで確認できます。ただし、 Mech-Viz プロジェクトに「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがない場合は、このパラメータを 0 に設定します。

<MM_ExportID>

  • 意味：ステップの出口番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、数値変数(Ｍ)型であり、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号を指定するために使用されます。そのパラメータ値は正整数となっています。Mech-Viz プロジェクトは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの N – 1 番号に沿って実行を継続します。ただし、Mech-Viz プロジェクトに「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがない場合は、このパラメータを 0 に設定します。

<MM_WpPose>

  • 意味：経路点の位置姿勢タイプ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。値は 1 または 2 です。

    MM_WpPose 内容

    1

    取得する位置姿勢は関節角度

    この Function を使用した後、関節角度データを保存するために MM_GET_JNT を呼び出す必要があります。

    2

    取得する位置姿勢はツール位置姿勢

    この Function を使用した後、関節角度データを保存するために MM_GET_POS を呼び出す必要があります。

<MM_SendPt>

  • 意味：一度に送信する位置姿勢の最大数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision または Mech-Viz からビジョン結果および計画経路取得時に 1 度に送信する位置姿勢の最大数を設定するために使用されます。本 Function の仕様上、送信可能数は 1～5 となっているため、1～5 の範囲で設定してください。

    • Mech-Vision では、ツールバーから ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックします。Mech-Vision 側と本 Function で設定した値が同じ値でない場合、エラーになります。詳細については、ビジョンソフトウェアの通信パラメータを設定 をご参照ください。

    • また、1～5 の範囲外の場合はすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得することができなくなります。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

<MM_WayPt_Num>

  • 意味：取得した経路点の数

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision から出力された経路点の数を格納するために使用されます。

<MM_VPos_Num>

  • 意味：「ビジョン処理による移動」ステップの経路点の位置番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、経路計画設定ツールでの「ビジョン処理による移動」ステップの経路点が経路全体における位置番号を保存するために使用されます。計画経路に「ビジョン処理による移動」ステップの経路点がない場合は、このパラメータの値は 0 になります。

<MM_Result()>

  • 意味：経路点を保存するストレージ

  • データ型：2 次元配列数値変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、行要素数は適当な値を設定してください。

    • 行要素は、出力予定の経路点の数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。

    • 列要素は出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)の座標情報に加え、ラベルとツール ID の補足情報に対応しており、各座標値、ラベル、ツール ID の 8 要素で構成されています。基本的に 8 要素として配列定義を行ってください。

      以下の表が格納するデータの対応表です。

      MM_Result(row, col) データ内容

      MM_Result(row, 1)

      取得した経路点の X 座標(TCP)

      MM_Result(row, 2)

      取得した経路点の Y 座標(TCP)

      MM_Result(row, 3)

      取得した経路点の Z 座標(TCP)

      MM_Result(row, 4)

      取得した経路点の A 座標(TCP)

      MM_Result(row, 5)

      取得した経路点の B 座標(TCP)

      MM_Result(row, 6)

      取得した経路点の C 座標(TCP)

      MM_Result(row, 7)

      取得した経路点のラベル

      MM_Result(row, 8)

      取得した経路点のツール ID

サンプルコード

MDim MM_Result(10, 8)
MM_VIZ(1, 1, 1, 3, MM_Status, MM_WayPt_Num, MM_VPos_Num, MM_Result)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Viz プロジェクト実行し、経路点を取得します。結果を配列変数 <MM_Result> に、経路点の数を数値変数 <MM_WayPt_Num> に格納します。使用しない引数にはなにも格納されません。

MM_SET_BS：Mech-Vision プロジェクトに対象物の寸法を入力

機能

この Function は、対象物の寸法を Mech-Vision プロジェクトに入力するために使用されます。入力される対象物の寸法は、対象物の寸法を読み込む ステップの 箱の寸法設定パラメータ値 となります。

呼び出し順序

この Function は、MM_START_VIZ の前に呼び出す必要があります。

書式

MM_SET_BS (<MM_ProjID>, <MM_Length>, <MM_Width>, <MM_Height>, <MM_Status>)

変数

<MM_ProjID>

  • 意味：Mech-Vision プロジェクト番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision のプロジェクト番号を設定するために使用されます。Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

<MM_Length>

  • 意味：X 軸における長さ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision プロジェクトに入力される対象物寸法(mm 単位)です。寸法値は、「対象物の寸法を読み込む」ステップで読み込まれ、X 軸における長さ に記入されます。

<MM_Width>

  • 意味：Y 軸における長さ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision プロジェクトに入力される対象物寸法(mm 単位)です。寸法値は、「対象物の寸法を読み込む」ステップで読み込まれ、Y 軸における長さ に記入されます。

<MM_Height>

  • 意味：Z 軸における長さ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision プロジェクトに入力される対象物寸法(mm 単位)です。寸法値は、「対象物の寸法を読み込む」ステップで読み込まれ、Z 軸における長さ に記入されます。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

サンプルコード

MM_SET_BS(1, 500, 300, 200, MM_Status)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Vision プロジェクトの「対象物の寸法を読み込む」ステップの対象物の寸法が 500×300×200 mm に設定されます。

MM_SET_POS：Mech-Vision プロジェクトに位置姿勢を入力

機能

この Function は、位置姿勢を Mech-Vision プロジェクトに入力するために使用されます。入力された位置姿勢は、位置姿勢をクイック作成 ステップの 位置姿勢リスト パラメータ値として使用されます。

呼び出し順序

この Function は、MM_START_VIS の前に呼び出す必要があります。

書式

MM_SET_POS(<MM_ProjID>, <MM_StepName>, <PosSend>, <MM_Status>)

変数

<MM_ProjID>

  • 意味：Mech-Vision プロジェクト番号

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、Mech-Vision のプロジェクト番号を設定するために使用されます。Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

<MM_StepName>

  • 意味：ステップのステップ名パラメータ値

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、「位置姿勢をクイック作成」ステップのステップ名パラメータ値を示します。

<PosSend>

  • 意味：入力する位置姿勢

  • データ型：位置変数(P)型

  • このパラメータは、入力する位置姿勢のデータを設定するために使用されます。この位置姿勢データが「位置姿勢をクイック作成」ステップの 位置姿勢リスト パラメータ値となります。

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

サンプルコード

PosSend = (100, 100, 100, 180, 0, 180)
MM_SET_POS(1, 1, PosSend, MM_Status)

上記のサンプルコードを実行すると、番号 1 の Mech-Vision プロジェクトの「位置姿勢をクイック作成」ステップの位置姿勢リストパラメータ値が位置変数 <PosSend> の位置姿勢データに設定され、ステータスコードが数値変数 <MM_Status> に保存されます。

MM_GET_MSG：「通知」ステップのメッセージを取得

機能

Mech-Vision プロジェクトまたは Mech-Viz プロジェクトが 通知 ステップまで実行すると、ビジョンシステムは「通知」ステップで事前設定されたメッセージを返します。

呼び出し順序

この Function は、MM_START_VIS または MM_START_VIZ の後に直ちに呼び出す必要があります。

書式

MM_GET_MSG(<MM_NotifyMsg>)

変数

<MM_NotifyMsg>

  • 意味：「通知」ステップのメッセージ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、「通知」ステップのメッセージを保存するために使用されます（現在は正整数のみに対応）。

サンプルコード

MM_GET_MSG(MM_NotifyMsg)

上記のサンプルコードを実行すると、「通知」ステップから取得したメッセージが数値変数 <MM_NotifyMsg> に保存されます。

MM_CALIB：キャリブレーション

機能

この Function は Mech-Vision のキャリブレーションツールと併用する必要があります。キャリブレーションツールは、Mech-Vision のツールバーの カメラキャリブレーション をクリックして開きます。

キャリブレーション中、まずロボットはキャリブレーションの初期位置に移動し、このコマンドによりキャリブレーションの初期位置をビジョンシステムに送信します。次に、ビジョンシステムは次のキャリブレーションポイントの位置をロボットに返します。最後に、ロボットが受信したキャリブレーションポイントに移動した後、次のキャリブレーションポイントの位置を受信するためにこの Function を再度送信します。このようにして、キャリブレーションが終了するまで繰り返します。

書式

MM_CALIB (<MM_MoveType>, <MM_CalibPoseType>, <MM_WaitTime>, <MM_Ext>, <MM_CalibInfo()>)

変数

<MM_MoveType>

  • 意味：ロボットの移動タイプ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、キャリブレーション時のロボットの移動タイプを設定するために使用されます。以下の表が設定値となります。

    MM_MoveType 概要

    1

    直線移動(Mvs)

    2

    関節移動(Mov)

<MM_CalibPoseType>

  • 意味：キャリブレーションポイントの位置姿勢タイプ

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、キャリブレーションポイントの位置姿勢形式を指定するために使用されます。値は 1 または 2 です。

    MM_CalibPoseType 内容

    1

    指定する位置姿勢は関節角度

    2

    指定する位置姿勢はツール位置姿勢

<MM_WaitTime>

  • 意味：待機時間

  • データ型：数値変数(M)型

  • ロボットがキャリブレーションポイントに移動した後の待機時間（秒）を表します（ロボットの振動を防止するため）。

<MM_Ext>

  • 意味：オプション

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは外部軸のデータを表し、単位はミリメートルです。第 7 軸としてレールがある場合、かつロボットがそのレールの動きを制御する場合、このパラメータに値を設定する必要があります。また、使用しない場合は「0」を設定してください。

<MM_CalibInfo()>

  • 意味：キャリブレーションポイントの保存ストレージ

  • データ型：2 次元数値配列変数(M)型

  • このパラメータは、2 次元の配列変数であり、行要素数は適当な値を設定してください。

    • 行要素は、キャリブレーションポイントの数以上を設定してください。その数以下の場合、出力されたすべての結果を格納することはできません。また、エラーが発生します。

    • 列要素は出力されたキャリブレーションポイントのデータが格納されます。

      以下の表が格納するデータの対応表です。

      MM_CalibInfo(row, col) データ内容

      MM_CalibInfo (row, 1)

      取得したキャリブレーションポイントの X 座標または関節角度 J1

      MM_CalibInfo (row, 2)

      取得したキャリブレーションポイントの Y 座標または関節角度 J2

      MM_CalibInfo (row, 3)

      取得したキャリブレーションポイントの Z 座標または関節角度 J3

      MM_CalibInfo (row, 4)

      取得したキャリブレーションポイントの A 座標または関節角度 J4

      MM_CalibInfo (row, 5)

      取得したキャリブレーションポイントの B 座標または関節角度 J5

      MM_CalibInfo (row, 6)

      取得したキャリブレーションポイントの C 座標または関節角度 J6

サンプルコード

MM_CALIB (2, 2, 3, 0, MM_CalibInfo)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Vision のキャリブレーションを開始して、各キャリブレーションポイントで 3 秒待機し、キャリブレーションを実行します。

MM_STOP_VIZ：Mech-Viz プロジェクトを停止

機能

この Function は、実行中の Mech-Viz プロジェクトを停止するために使用されます。

呼び出し順序

この Function は、MM_START_VIZ の後に呼び出す必要があります。

書式

MM_STOP_VIZ(<MM_Status>)

変数

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

サンプルコード

MM_STOP_VIZ(MM_Status)

上記のサンプルコードを実行すると、実行中の Mech-Viz プロジェクトが停止され、ステータスコードが数値変数 <MM_Status> に保存されます。

MM_GET_STAT：プロジェクトのステータスを取得

機能

この Function は、Mech-Vision プロジェクトが準備完了しているかどうかをチェックするために使用されます。

書式

MM_GET_STAT(<MM_Status>)

変数

<MM_Status>

  • 意味：コマンド実行のステータスコード

  • データ型：数値変数(M)型

  • このパラメータは、標準インターフェースコマンド実行に対して出力されるステータスコードを格納するために使用されます。

サンプルコード

MM_GET_STAT(MM_Status)

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Vision プロジェクトの準備状況がチェックされ、コマンド実行のステータスコードが数値変数 <MM_Status> に保存されます。

MM_DROP_COM：通信切断

機能

この Function は、Mech-Mind ビジョンシステムとロボット間の TCP 通信接続を切断するために使用されます。

書式

MM_DROP_COM()

サンプルコード

MM_DROP_COM()

上記のサンプルコードを実行すると、Mech-Mind ビジョンシステムとロボット間の TCP 通信接続を切断します。

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