自動キャリブレーション

ロボットの電源が入っていない場合は、ティーチペンダントの ホームページ で 電源オン をクリックし、有効なペイロードを確認した後、続行  起動 をクリックします。すでに電源が入っている場合は、この操作を省略し、次のステップに進んでください。

ティーチペンダント画面で プログラム をクリックし、開始シーケンス前に追加 にチェックを入れ、プログラムが永遠にループする のチェックを外します。右側のプログラム画面に 開始前 セグメントが表示されます。

AuboCaps をクリックし、始める前に セグメント内の 空欄 を選択し、initSocket をクリックして mm_init_socket をプログラムに追加します。注文 タブで、IP にIPCのIPアドレス、Port にMech-Visionで設定されたホストポート番号を入力します。

ロボットプログラミング の下の autoCalib をクリックし、mm_auto_calib をプログラムに追加します。実際の状況に応じて Move Type と Wait Time を入力します。パラメータの詳細については、autoCalib コマンドをご参照ください。

プログラミング 画面で、ウェイポイント_0  ウェイポイントを設定する をクリックします。

以下の画面で、ロボットをキャリブレーション開始位置まで移動させてから 確認 をクリックし、プログラミング 画面に戻ります。この時点で、ウェイポイント_0 がキャリブレーション開始点となります。

キャリブレーションの開始点は、キャリブレーションボードの位置と点群品質を確認 する時にロボットがいた位置を選択することができます。

保存 をクリックし、上記のプログラムを保存します。

左下の 速度 ボタンをクリックすると、速度調整バーが表示されます。ロボットの移動が速すぎないよう、適切に速度を調整してください。

左下の 実行 ボタンをクリックして スタート地点から走る を選択します。

Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。

次に、キャリブレーションを実行 の4番目の手順（動作経路を設定）および残りの設定を実行します。以下の内容をご参照ください。