サンプルプログラム18：MM_S18_Viz_GetUserData
プログラム概要
機能 |
ロボットは把持経路と共に、Mech-Visionプロジェクトから出力されたカスタムデータを取得します。 |
ファイル場所 |
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある |
必要なプロジェクト |
Mech-Visionプロジェクト（出力 ステップに カスタムポート を追加する必要があります）、Mech-Vizプロジェクト（ロボットハンド種類がデパレタイズ用吸盤である必要があります） |
使用前提 |
|
| このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下はMM_S18_Viz_GetUserDataサンプルプログラムのコードと関連する説明です。
| このサンプルは、MM_S15_Viz_GetDoListサンプルに比べて、太字部分のコードのみが追加されています。そのため、MM_S15_Viz_GetDoListサンプルと同じ部分のコードについては、以下で再度説明することはありません（詳細は MM_S15_Viz_GetDoListサンプルの説明 をご参照ください）。 |
DEF MM_S18_Viz_GetUserData ( )
;---------------------------------------------------
; FUNCTION: trigger Mech-Viz project, then get
; planned path and get custom data from Mech-Vision
; using command 210
; Mech-Mind, 2023-12-25
;---------------------------------------------------
;set current tool no. to 1
BAS(#TOOL,1)
;set current base no. to 0
BAS(#BASE,0)
;move to robot home position
PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
;initialize communication parameters (initialization is required only once)
MM_Init_Socket("XML_Kuka_MMIND",873,871,60)
;move to image-capturing position
LIN camera_capture Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]
;trigger Mech-Viz project
MM_Start_Viz(2,init_jps)
;get planned path
MM_Get_PlanData(0,3,pos_num,vis_pos_num,status)
;check whether planned path has been got from Mech-Viz successfully
IF status<> 2100 THEN
;add error handling logic here according to different error codes
;e.g.: status=2038 means no point cloud in ROI
halt
ENDIF
;get gripper control signal list
MM_Get_Dolist(0,0)
;save waypoints of the planned path to local variables one by one
FOR count=1 TO pos_num
MM_Get_PlanJps(count,3,pick_point[count],move_type[count],tool_num[count],speed[count])
ENDFOR
Xpick_point1=pick_point[1]
Xpick_point2=pick_point[2]
Xpick_point3=pick_point[3]
;save received custom data
offset_x=MM_UserData[1]
offset_y=MM_UserData[2]
offset_z=MM_UserData[3]
;follow the planned path to pick
;move to approach waypoint of picking
PTP pick_point1 Vel=50 % PDAT1 Tool[1] Base[0]
;move to picking waypoint
PTP pick_point2 Vel=10 % PDAT2 Tool[1] Base[0]
;add object grasping logic here
halt
;set gripper control signal
MM_Set_Dolist(0)
;move to departure waypoint of picking
PTP pick_point3 Vel=50 % PDAT3 Tool[1] Base[0]
;move to intermediate waypoint of placing
PTP drop_waypoint CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0]
;move to approach waypoint of placing
LIN drop_app Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0]
;move to placing waypoint
LIN drop Vel=0.3 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[0]
;add object releasing logic here, such as "$OUT[1]=FALSE"
halt
;move to departure waypoint of placing
LIN drop_app Vel=1 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0]
;move back to robot home position
PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
END上記のサンプルプログラムの処理流れは、下図の通りです。
下表は追加されたコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細を確認できます。
| 処理流れ | コートと説明 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
経路点のカスタムデータを保存 |
ロボットは MM_Get_PlanData コマンドを使用して経路点の「ビジョン処理による移動」の計画結果とカスタムデータを取得し、その後、MM_Get_PlanJps コマンドを使用して経路点の「ビジョン処理による移動」の計画結果をロボットメモリからMM_Plan_Resultsデータグループに、カスタムデータをロボットメモリからMM_UserDataデータグループに保存します。 上記のコードは、「ビジョン処理による移動」の経路点（把持点）の3つのカスタムデータ、つまりMM_UserData[1]、MM_UserData[2]、MM_UserData[3]をそれぞれoffset_x、offset_y、offset_zに代入することを意味します。
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