サンプルプログラム19:MM_S19_Vis_PlanAllVision
プログラム概要
機能 |
ロボットはMech-Visionプロジェクトをトリガーして実行し、その後ループですべての計画された経路を取得して、把持および配置を実行します。このサンプルでは、カメラで1回撮影することで、Mech-Visionがすべてのビジョン結果に基づいた把持経路を計画します。通常は「1回の撮影で複数回の把持を行う」シーンで使用されます。 |
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ファイル場所 |
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある
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必要なプロジェクト |
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使用前提 |
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このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下はMM_S19_Vis_PlanAllVisionサンプルプログラムのコードと関連する説明です。
このサンプルは、MM_S3_Vis_Pathサンプルに比べて、すべての計画された経路をループで取得し、把持および配置を行う機能(太字部分のコード)のみが追加されています。そのため、MM_S3_Vis_Pathサンプルと同じ部分のコードについては、以下で再度説明することはありません(詳細は MM_S3_Vis_Pathサンプルの説明 をご参照ください)。 |
MODULE MM_S19_Vis_PlanAllVision
!----------------------------------------------------------
! FUNCTION: trigger Mech-Vision project, plan all vision
! results and get all planned paths
! Mech-Mind, 2023-12-25
!----------------------------------------------------------
!define local num variables
LOCAL VAR num pose_num:=0;
LOCAL VAR num status:=0;
LOCAL VAR num toolid{20}:=[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];
LOCAL VAR num vis_pose_num:=0;
LOCAL VAR num count:=0;
LOCAL VAR num pick_cnt:=0;
LOCAL VAR num residual:=0;
LOCAL VAR num label{20}:=[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];
!define local joint&pose variables
LOCAL CONST jointtarget home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL CONST jointtarget snap_jps:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget camera_capture:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget drop_waypoint:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget drop:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS jointtarget jps{20}:=
[
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[65.8654,94.6966,32.2878,-3.7036,-39.7668,-111.261],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[66.3351,103.661,20.3594,-3.9153,-36.8271,-110.505],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[65.8654,94.6966,32.2878,-3.7036,-39.7668,-111.261],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[-9.7932,85.483,6.0459,-20.5518,-3.0126,-169.245],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[-9.653,95.4782,-4.3661,-23.6568,-2.6275,-165.996],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[-9.7932,85.483,6.0459,-20.5518,-3.0126,-169.245],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[28.8422,90.4027,-13.4878,13.7086,10.2751,-164.54],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[29.122,100.975,-26.3271,11.2142,12.4744,-161.72],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[28.8422,90.4027,-13.4878,13.7086,10.2751,-164.54],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[28.7848,90.399,-13.628,14.5039,10.6719,-165.371],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[29.0915,100.961,-26.4037,12.003,12.8098,-162.514],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[28.7848,90.399,-13.628,14.5039,10.6719,-165.371],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]]
];
!define local tooldata variables
LOCAL PERS tooldata gripper1:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0]];
PROC Sample_19()
!set the acceleration parameters
AccSet 50, 50;
!set the velocity parameters
VelSet 50, 1000;
!move to robot home position
MoveAbsJ home\NoEOffs,v3000,fine,gripper1;
!initialize communication parameters (initialization is required only once)
MM_Init_Socket "127.0.0.1",50000,300;
RECAP:
!move to image-capturing position
MoveL camera_capture,v1000,fine,gripper1;
!open socket connection
MM_Open_Socket;
!trigger NO.1 Mech-Vision project
MM_Start_Vis 1,0,2,snap_jps;
!get planned path from NO.1 Mech-Vision project, 2nd argument (1) means getting pose in JPs
MM_Get_VisPath 1,1,pose_num,vis_pose_num,status;
!check whether planned path has been got from Mech-Vision successfully
IF status<>1103 THEN
!add error handling logic here according to different error codes
!e.g.: status=1003 means no point cloud in ROI
!e.g.: status=1002 means no vision result
Stop;
ENDIF
!close socket connection
MM_Close_Socket;
!save all waypoint data to local variables using for-loop, a maximum of 50 points are supported
FOR i FROM 1 TO pose_num DO
count:=i;
MM_Get_Jps count,jps{count},label{count},toolid{count};
ENDFOR
!parse pick cycle count, here suppose 5 points per planned path
pick_cnt:= pose_num DIV 5;
residual:= pose_num MOD 5;
!check if parsed data is valid; if not, retry to get planned path or add some error handling logic
IF (pick_cnt<1) OR (residual<>0) THEN
Stop;
GOTO RECAP;
ENDIF
!repeatedly run pick-and-place cycle using for-loop
FOR i FROM 1 TO pick_cnt DO
count:=(i-1)*5;
!follow the planned path to pick
MoveAbsJ jps{1+count},v1000,z50,gripper1;
MoveAbsJ jps{2+count},v1000,fine,gripper1;
MoveAbsJ jps{3+count},v1000,fine,gripper1;
!add object grasping logic here, such as "setdo DO_1, 1;"
Stop;
MoveAbsJ jps{4+count},v1000,fine,gripper1;
MoveAbsJ jps{5+count},v1000,z50,gripper1;
!move to intermediate waypoint of placing
MoveJ drop_waypoint,v1000,z50,gripper1;
!move to approach waypoint of placing
MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,fine,gripper1;
!move to placing waypoint
MoveL drop,v300,fine,gripper1;
!add object releasing logic here, such as "setdo DO_1, 0;"
Stop;
!move to departure waypoint of placing
MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,fine,gripper1;
!move to intermediate waypoint of placing
MoveJ drop_waypoint,v1000,z50,gripper1;
ENDFOR
!finish pick and-place cycle, and jump back to camera capturing
GOTO RECAP;
ENDPROC
ENDMODULE
上記のサンプルプログラムの処理流れは、下図の通りです。

下表は追加されたコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細を確認できます。
処理流れ | コートと説明 |
---|---|
ループで計画された経路を保存 |
|
pick_cntとresidualを計算 |
本サンプルでは、計画された経路には5つの経路点が含まれると仮定しています。「pose_num DIV 5」はpose_numを5で割った商、「pose_num MOD 5」はpose_numを5で割った余りを表します。pick_cntは計画された把持回数を表します。residualが0でない場合、ある経路計画において把持経路点の数が5未満であることを意味し、経路計画に異常が発生したため再計画が必要です。 |
経路計画が異常かどうかを判断 |
把持回数pick_cntが1未満である場合、またはresidualが0でない場合、経路計画に異常が発生していることを示します。この場合、処理ロジックを追加する必要があります。例えば、Mech-Visionプロジェクトを再度トリガーして実行し、計画された経路を再取得するなどの対応が必要です。 |
ループで把持および配置を実行 |
上記のコードは、FORループ内でロボットが各計画された経路における5つの経路点に移動し、把持を完了した後に配置を続けて実行することを意味します。iはループ回数を制御するために使用されます。iは1から始まり、各ループ後に1ずつ増加します。iが把持回数pick_cntを超えるとループは終了します。iが1増加すると、countが5増加します。そうすることで、{1+count}~{5+count}が計画された5つの経路点が経路全体における番号を表すようになります。 |