自動キャリブレーション

ティーチペンダントのスイッチをONにし、コントローラのスイッチをT1またはT2にすると、ロボットは手動モードに切り替えられます。

T1は低速モード、T2は高速モードです。初心者にはT1モードの使用をお勧めします。

ティーチペンダントの SELECT キーを押し、プログラム選択画面に入ります。矢印キーで MM_AUTO_CALIB プログラムを選択し、ENTER キーを押してプログラムファイルを開きます。

MM_AUTO_CALIBのプログラム画面で CALL MM_INIT_SKT のパラメータを設定します。このコマンドは4つのパラメータがあります。矢印キーでいずれかのパラメータを選択し、F5（変更 を選択）を押して設定します。実際の状況に応じて設定する必要があります。

プログラムを開いた後、STEP キーを押してロボットをステップモードに切り替えると、ティーチペンダントの画面上部にある ステップ が黄色に変わります。

ティーチペンダントの背面にあるイネーブルスイッチを押します（どちらでもかまいません）。手動でロボットをキャリブレーションの初期位置に移動させます。

キャリブレーションの開始点は、キャリブレーションボードの位置と点群品質を確認 する時にロボットがいた位置を選択することができます。

矢印キーでカーソルを2行目のコマンドに移動させ、SHIFT と FWD を同時に押しながら2行目のコマンドを実行し、ユーザー座標系0が使用されていることを示します。

矢印キーでカーソルを3行目のコマンドに移動させ、SHIFT と FWD を同時に押しながら3行目のコマンドを実行し、ツール座標系1が使用されていることを示します。

矢印キーで [100] を選択し、F5 キー（位置 を選択）を押して、F5 キー（形式 を選択）をもう一度押します。その後、矢印キーで 直交 を選択し、ENTER キーを押します。

下図のような画面で、矢印キーで 続行 を選択し、F4 キー（完了 を選択）を押します。

矢印キーで5行目のコマンドの先頭を選択し、ティーチペンダントの SHIFT と F5 キー（イチ修正 を選択） を同時に押すと、ティーチペンダントで「現在位置がイチレジ[100]に教示されました」というメッセージが表示されます。この時点で、ロボットの現在の位置姿勢がPR[100]に保存されます。

STEP キーを押し、ティーチペンダントの左上が示している ステップ がグレーに変わり、ステップモードを終了します。

ティーチペンダントのスイッチをOFFにし、コントローラのスイッチをAUTOにすると、ロボットは自動モードに切り替えられます。

ティーチペンダントの RESET を押してすべてのアラームを解除します。次に、+% と -% を使用してロボットの速度を10%から20%の範囲に調整します。

コントローラでの緑のボタンを押すと、キャリブレーションプログラムが自動的に実行されます。

Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。

次に、キャリブレーションを実行 の4番目の手順（動作経路を設定）および残りの設定を実行します。以下の内容をご参照ください。