サンプルプログラム
本節では簡単な認識と移動を実行するサンプルプログラムとその操作手順を説明します。
サンプルプログラムについて
簡単な把持・配置のサンプルプログラムは、「JAKA標準インターフェース通信設定」 にロードされました。
3つのサンプルプログラムは次の通りです。
Mech-Vision を実行して認識してからビジョン結果を取得
プログラミング 画面で、以下のコマンドをドラッグするか、読み込み 済みのmm_vis_sampleプログラムを開きます。
プログラム説明
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プログラム名は、「mm_vis_sample」。
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ロボットとIPCを接続します。ユーザーはIPCのIPアドレスとポート番号を設定しなければなりません。詳細な説明は、MM_Connect コマンドをご参照ください。
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Mech-Vision プロジェクトを起動します。Mech-Vision プロジェクト番号と取得したい位置姿勢の数、ロボットが Mech-Vision に送信する位置姿勢のタイプを設定しなければなりません。詳細な説明は、Start_Vision コマンドをご参照ください。
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画像キャプチャプロセスがロボットのブレから影響されます。それを防ぐために1秒待ちます。
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Mech-Vision プロジェクトが出力するビジョン処理の結果を受信します。Mech-Vision プロジェクト番号を設定しなければなりません。詳細な説明は、Get_Vision コマンドをご参照ください。
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Mech-Vision が出力した位置姿勢に移動します。ユーザーは、移動の目標点と移動の速度・加速度、目標点に到着する誤差を設定できます。詳細な説明は、Move_Vis_Target コマンドをご参照ください。
Mech-Vizで経路を計画
プログラミング 画面で、以下のコマンドをドラッグするか、読み込み 済みのmm_viz_sampleプログラムを開きます。
プログラム説明
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プログラム名は、「mm_vis_sample」。
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ロボットとIPCを接続します。ユーザーはIPCのIPアドレスとポート番号を設定しなければなりません。詳細な説明は、MM_Connect コマンドをご参照ください。
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Mech-Viz プロジェクトを開きます。ロボットから Mech-Viz に出力する位置姿勢のタイプを設定しなければなりません。詳細な説明は、Start_Viz コマンドをご参照ください。
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分岐を設定します。分岐のステップ名と出口番号を設定しなければなりません。詳細な説明は、Set_Branch コマンドをご参照ください。
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Mech-Viz プロジェクトが出力するデータを受信します。経路点を返す方式を指定しなければなりません。詳細な説明は、Get_Viz コマンドをご参照ください。
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Mech-Viz が出力した経路点に移動します。ユーザーは、移動の目標点と移動の速度・加速度、目標点に到着する誤差を設定できます。詳細な説明は、Move_Vis_Target コマンドをご参照ください。
Mech-Vision の「経路計画」ステップを使用して経路を取得
プログラミング 画面で、以下のコマンドをドラッグするか、読み込み 済みのmm_vispath_sampleプログラムを開きます。
プログラム説明
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プログラム名は、「mm_vispath_sample」。
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ロボットとIPCを接続します。ユーザーはIPCのIPアドレスとポート番号を設定しなければなりません。詳細な説明は、MM_Connect コマンドをご参照ください。
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Mech-Vision プロジェクトを起動します。Mech-Vision プロジェクト番号と取得したい位置姿勢の数、ロボットが Mech-Vision に送信する位置姿勢のタイプを設定しなければなりません。詳細な説明は、Start_Vision コマンドをご参照ください。
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画像キャプチャプロセスがロボットのブレから影響されます。それを防ぐために1秒待ちます。
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Mech-Visionの「経路計画」ステップが出力する経路を受信します。Mech-Visionプロジェクト番号と経路点の位置姿勢タイプを設定しなければなりません。詳細な説明は、Get_Vis_Path コマンドをご参照ください。
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計画した経路点に移動します。移動する点や移動速度・加速度、到着の誤差を設定できます。詳細な説明は、Move_Vis_Target コマンドをご参照ください。