標準プログラムによる標準インターフェース通信

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以下では、JAKAロボットの標準プログラムプラグインを使用して、標準インターフェース通信のプログラムを作成する方法を説明します。サンプルプログラムを少し修正するだけで使用可能です。また、本節で使用するサンプルグログラムは、ロボットコントローラーのバージョンを問わずに使用できます。

サンプルプログラムの読み込み

  1. Mech-VisionとMech-Vizのインストールパスにある Communication Component\Robot_Interface\JAKA フォルダを開き、mmCali.zipmmVis.zipmmVisPath.zipmmViz.zip ファイルをJAKA Zu APPがインストールされているコンピュータにコピーします。今後の操作では、ここにコピーしたこれら4つのファイルをインポートする必要があります。

  2. JAKAのメイン画面に戻り、左下の プログラミング をクリックします。

    jaka 8
  3. 右側の フォルダ アイコンをクリックしてフォルダを開きます。

    jaka 9
  4. インポート をクリックします。

    jaka 10
  5. 以下のファイルを選択して 確認 をクリックします。

    jaka 11

キャリブレーション

プログラミング 画面で、mmCaliプログラムを開きます。

jaka program implementation1

プログラム説明

修正が必要なのは、以下の2か所です。

  • 手順1:SOCKETをオンにする コマンドのIPアドレスとポート番号。ここのIPアドレスは、IPCのIPアドレスで、ロボットのIPアドレスと同じネットワークセグメントに設定する必要があります。

  • 手順9:直線運動を選択します。開始サブスクリプトを「3」に、終了サブスクリプトを「9」に変更します。

Mech-Visionでビジョン認識を行い、結果を取得

プログラミング 画面で、mmVisプログラムを開きます。

jaka program implementation2

プログラム説明

  • 手順1:ロボットとIPCのSocket通信を確立します。ここのIPアドレスは、IPCのIPアドレスで、ロボットのIPアドレスと同じネットワークセグメントに設定する必要があります。

  • 手順2:ロボットの現在の関節角度を取得し、変数current_jpsに保存します。

  • 手順3:ロボットの現在のフランジ位置姿勢を取得し、変数current_fposeに保存します。

  • 手順4:Mech-Visionプロジェクト実行のコマンドを送信します。パラメータ設定については、101 コマンドをご参照ください。

  • 手順5:101 コマンドから返されたステータスコードを受信して変数resに保存します。

  • 手順6:ビジョン結果受信のコマンドを送信します。パラメータ設定については、102 コマンドをご参照ください。

  • 手順7:102 コマンドから返されたデータを受信して変数resに保存します。

  • 手順8:手順7で受信したデータを文字列の形式から配列に変換し、変数vis_recvに保存します。

  • 手順9:ログを出力します。

  • 手順10:vis_recvサブスクリプトが1の値が1100か確認します。1100であれば、正常にビジョン結果を取得したことになります。

  • 手順11:直線運動で最初のビジョンポイントに到着します。

    JAKAロボットの場合、直線運動のためにロボットハンド位置姿勢を、関節運動のためには関節角度を入力する必要があります。

Mech-Vizで経路を計画

プログラミング 画面で、mmVizプログラムを開きます。

jaka program implementation3

プログラム説明

  • 手順1:ロボットとIPCのSocket通信を確立します。ここのIPアドレスは、IPCのIPアドレスで、ロボットのIPアドレスと同じネットワークセグメントに設定する必要があります。

  • 手順2:ロボットの現在の関節角度を取得し、変数current_jpsに保存します。

  • 手順3:ロボットの現在のフランジ位置姿勢を取得し、変数current_fposeに保存します。

  • 手順4:Mech-Vizプロジェクト実行のコマンドを送信します。パラメータ設定については、201 コマンドをご参照ください。

  • 手順5:201 コマンドから返されたステータスコードを受信して変数resに保存します。

  • 手順6:Mech-Viz が計画した経路を受信するコマンドを送信します。パラメータ設定については、205 コマンドをご参照ください。

  • 手順7:205 コマンドから返されたデータを受信して変数resに保存します。

  • 手順8:手順7で受信したデータを文字列の形式から配列に変換し、変数viz_recvに保存します。

  • 手順9:viz_recvサブスクリプトが1の値が2100か確認します。2100であれば、正常にMech-Vizが計画した経路を取得したことになります。

  • 手順10:直線運動で最初の経路点に到着します。

    JAKAロボットの場合、直線運動のためにロボットハンド位置姿勢を、関節運動のためには関節角度を入力する必要があります。

Mech-Vision の「経路計画」ステップを使用して経路を取得

プログラミング 画面で、mmVisPathプログラムを開きます。

jaka program implementation4

プログラム説明

  • 手順1:ロボットとIPCのSocket通信を確立します。ここのIPアドレスは、IPCのIPアドレスで、ロボットのIPアドレスと同じネットワークセグメントに設定する必要があります。

  • 手順2:ロボットの現在の関節角度を取得し、変数current_jpsに保存します。

  • 手順3:ロボットの現在のフランジ位置姿勢を取得し、変数current_fposeに保存します。

  • 手順4:Mech-Visionプロジェクト実行のコマンドを送信します。パラメータ設定については、101 コマンドをご参照ください。

  • 手順5:101 コマンドから返されたステータスコードを受信して変数resに保存します。

  • 手順6:Mech-Vision が計画した経路を受信するコマンドを送信します。パラメータの設定は、105 コマンドをご参照ください。

  • 手順7:105 コマンドから返されたデータを受信して変数resに保存します。

  • 手順8:手順7で受信したデータを文字列の形式から配列に変換し、変数vis_recvに保存します。

  • 手順9:ログを出力します。

  • 手順10:vis_recvサブスクリプトが1の値が1103か確認します。1103であれば、正常にMech-Visionが計画した経路を取得したことになります。

  • 手順11:直線運動で最初の経路点に到着します。

    JAKAロボットの場合、直線運動のためにロボットハンド位置姿勢を、関節運動のためには関節角度を入力する必要があります。

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