Mech-Vision の「経路計画」ステップを使用して経路を取得（MM3DVSRVIS.prg）
概要
機能 |
このサンプルプログラムは、Mech-Vision から動作計画を受け取り、簡単な把持・配置を行うものです。 |
必要なプロジェクト |
Mech-Visionプロジェクト |
事前準備 |
|
| このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム変数
以下にサンプルプログラムで使用した変数の役割を示しています。
| 変数名 | 説明 |
|---|---|
データに関する変数 |
|
JntSend = (+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00) |
ユーザー定義の格納用 J 変数 |
PosSave = (+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00) |
返信されたデータの保存先となる P 変数 |
MM_Status |
ステータスコードの保存先となる変数 |
MM_Result(8, 8) |
取得したビジョンポイントの保存先となる配列 |
Mech-Mind Function 用パラメータ |
|
MM_UserCOM_Num |
通信に使用する COM 番号 |
MM_ProjID |
Mech-Vision プロジェクト番号 |
MM_ExpVal |
ビジョンポイントまたは経路点の予期数 |
MM_RbtPose |
ロボットの位置姿勢タイプ |
MM_WpPose |
経路点の位置姿勢タイプ |
MM_SendPt |
一度に送信する位置姿勢の最大数 |
MM_WayPt_Num |
取得した経路点の数 |
MM_VPos_Num |
「ビジョン処理による移動」ステップの経路点の位置番号 |
MM_Serial |
保存するデータのインデックス番号 |
MM_Label |
ビジョンポイントまたは経路点のラベル |
MM_ToolID |
ビジョンポイントまたは経路点のツール ID |
プログラムファンクション
以下にサンプルライブラリで使用した関数の役割を示しています。各関数の詳細な説明は関数の説明を参照してください。
| 関数名 | 説明 |
|---|---|
通信初期化 |
|
Mech-Vision プロジェクトを実行 |
|
Mech-Vision の計画経路を取得 |
|
ビジョン結果または計画された経路を保存（位置姿勢形式はツール位置姿勢） |
プログラム解説
本サンプルプログラムは下図のフローチャートのように処理を行います。
-
各変数を定義します。
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ロボットの初期位置(Home 位置)に移動させます。
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MM_INIT_COM で TCP 通信を初期化、TCP 接続を構築します。
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撮像位置(Trg 位置)に移動させます。
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MM_START_VIS で Mech-Vision プロジェクトの実行をトリガーします。
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MM_GET_VISP を用いて Mech-Vision から動作計画を取得します。
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返されたステータスコードを確認します。エラーコードが返された場合、プログラムは一時停止します。
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ループ文で取得した動作計画を位置変数に保存します。
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ロボットを取得した経路に沿って移動させ、把持を完了させます。
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ロボットを把持位置と配置位置間の経路に移動させます。
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設定した配置位置にロボットを移動し、ワークを配置します。
-
ロボットは初期位置(Home 位置)に移動します。
