座標系設定に関する操作

ロボット座標系とは、ロボットが位置および姿勢を表現するために使用する座標系です。ロボット座標系の原点はロボットベース上に配置され、固定されています。

ワーク座標系とは、車体部品が加工・製造工程において従うべき基準に基づいて構築される座標系を指します。

車体座標系とは、自動車全体の設計段階で定義される基準に基づいて構築された座標系であり、関連するすべての車体部品はこの基準に従う必要があります。

座標系構築とは、異なる座標系（例えばロボット座標系と車体座標系）間の空間的な関係を確立することを指します。これにより、ロボット座標系で取得した測定値を、車体座標系やその他の目標座標系へ正確に変換できます。座標系構築は、複数座標系間でのデータ統一および測定結果の位置合わせを実現するための基盤となります。

ワーク座標系構築とは、ワークの基準特徴（穴位置、エッジ、基準面など）を用いて座標系を構築する方法です。ワークごとに基準特徴が異なるため、この方法では各ワークごとに異なる座標系が生成されます。この方法は、治具による位置決め精度への要求をある程度緩和できるため、基準特徴の認識が容易であり、かつ治具への装着方法が変化しやすい用途に適しています。座標系の変換経路は、ロボット座標系 → 車体座標系です。

治具座標系構築とは、治具（ワーク固定用装置）の特徴を測定して座標系を構築する方法です。治具は固定されているため、一度座標系を構築すれば、以降はすべての測定対象ワークを同一の治具座標系へ変換できます。この方法は治具の位置決め精度に対する要求が高い一方で、量産や治具の繰り返し使用に適しています。座標系の変換経路は、ロボット座標系 → 車体座標系です。

RPS座標系設定（Reference Point System）とは、一連の基準特徴点を選択してワークの並進および回転を拘束し、ワークとそのCADモデルを高精度に位置合わせする方法です。この方法は、ワーク座標系構築に使用されます。

ベストフィット座標系設定（Best Fit Alignment）とは、3点以上の特徴中心点を使用して最適フィッティングを行い、ワークとそのCADモデルを位置合わせする方法です。この方法は、治具座標系構築に使用されます。