手眼标定

从相机包装箱中取出标定板和法兰板。

使用螺钉、垫片、螺母将法兰板固定于机器人末端。

使用螺钉、垫片、螺母将标定板固定于法兰板上。标定板与机器人末端的XY平面平行。

安装后，将机器人移动至标定起始位置，即工作区域内最底层工件的上表面，且位于相机视野中心机器人带动标定板由下往上层层标定）。

在Mech-Eye Viewer软件中连接相机，然后在参数组下拉框中选择“calib”参数组。

调节2D参数，使2D图中标定板清晰，没有过曝和过暗现象。

调节3D参数，使标定板上圆点点云饱满完整。建议将点云后处理中的表面平滑和离群点去除改为Normal，降低点云波动范围。

打开Mech-Vision软件，如出现如下欢迎界面，表示Mech-Vision启动成功。

在Mech-Vision欢迎界面中单击从案例库新建按钮，打开案例库。

案例库打开后如下图所示，在案例库中选择单品类纸箱工程。

选中该工程后，案例库界面底部将显示工程相关信息。设置方案名称和路径，然后单击创建。

在菜单栏中选择文件  保存方案。

单击Mech-Vision工具栏上相机标定（标准）按钮，打开标定预配置窗口。

在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，然后单击选择机器人型号按钮。

单击机器人品牌下拉框，选择“ABB”，在右侧选择型号“ABB_IRB_1300_11_0_9”，单击选择按钮，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式窗口，选择Eye to hand单选框，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式窗口，选择自动标定和主控，然后单击下一步按钮。

在通信设置窗口，将机器人IP地址参数设置为真实机器人的IP地址。

在机器人示教器上，确认MM主程序已经启动。

返回Mech-Vision软件，在连接机器人区域单击连接机器人按钮。该按钮将变为等待机器人连接中…。

等待连接机器人区域显示“已连接”状态信息，然后单击开始标定按钮，打开标定（Eye to hand）窗口。

在连接相机步骤，在检测到的相机列表中找到需要连接的相机，然后单击 图标。

连接相机后，可以选择单次采集或者连续采集按钮。

在图像视图中，确定相机采集的2D图和点云符合标定要求，然后在底部栏单击下一步按钮。

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。

在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。

控制机器人携带标定板移动到合适的位置，并且确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。

确认相机内参检查结果。

在设置移动路径步骤，在1 确定标定范围区域，设置高度范围参数。

单击生成路径参数按钮，在自动将机器人路径对齐至相机坐标系弹窗中点击确定按钮。

在弹出的标定窗口，点击确定按钮。

在右侧场景视图面板中，确认各路径点位置合理且不会发生与周边环境的碰撞。

点击根据参数生成路径按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。

在采集标定板图像和法兰位姿步骤，勾选保存图像复选框。

单击使机器人沿路径自动移动并采集图像按钮。

仔细阅读机器人运动安全提示，然后单击确认按钮。

等待机器人按照设定路径移动以及相机完成各路径点的图像采集。右侧标定图像和位姿列表面板会显示已经采集到的图像。

标定自动采集结束后，在弹出的窗口单击确认按钮。

确认当前采集标定数据满足数据需求，然后在底部栏单击下一步按钮。

在计算外参步骤，单击计算外参按钮。

在弹出的标定成功对话框中单击确定按钮。

单击查看外参标定报告按钮。外参标定报告生成后将会自动显示。

确认外参标定报告中欧拉角类型检查、相机精度检查、机器人绝对精度检查的结果，然后单击关闭按钮关闭报告。

在底部栏单击保存按钮，在弹出的保存标定文件对话框，单击确定按钮。相机标定结果将自动保存到工程的“calibration”目录下。