手眼标定

从相机包装箱中取出标定板和法兰板。

使用螺钉、垫片、螺母将法兰板固定于机器人末端。

使用螺钉、垫片、螺母将标定板固定于法兰板上。标定板与机器人末端的XY平面平行。

安装后，将机器人移动至标定起始位置，即工作区域内最底层工件的上表面，且位于相机视野中心，机器人带动标定板由下往上层层标定。

在Mech-Eye Viewer中连接相机，然后在参数组下拉框中选择calib参数组。

调节2D参数，使2D图中标定板清晰，没有过曝和过暗现象。

调节3D参数，使标定板上圆点点云饱满完整。建议将点云后处理中的表面平滑和离群点去除改为Normal，降低点云波动范围。

单击Mech-Vision工具栏上相机标定（标准）按钮，打开标定预配置窗口。

在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，然后单击选择机器人型号按钮。

单击机器人品牌下拉框，选择YASKAWA，在右侧选择型号YASKAWA_GP8，单击选择按钮，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式窗口，选择Eye to hand单选框，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式窗口，选择自动标定和标准接口，然后单击下一步按钮。

在标定预配置窗口，协议使用默认值。如果连接机器人下显示启动接口服务按钮，单击此按钮，使其变为等待机器人连接中…按钮。

首先将光标移动至标定程序首行，旋转示教器模式钥匙至中间档位，使机器人进入再现模式，然后按下示教器伺服准备键。

如需低速运行，选择示教器屏幕中实用工具  设定特殊运行，将限速运行对应的选项更改为有效。

按下示教器上方绿色启动按钮。当启动按钮灯亮时，说明机器人开始运行。

观察Mech-Vision中标定预配置窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，点击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。

在连接相机步骤，在检测到的相机列表中找到需要连接的相机，然后单击 按钮。

连接相机后，可以选择单次采集或者连续采集按钮。

在图像视图中，确定相机采集的2D图和点云符合标定要求，然后在底部栏单击下一步按钮。

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。

在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。

控制机器人携带标定板移动到合适的位置，并且确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。

确认相机内参检查结果。

在设置移动路径步骤，在1 确定标定范围区域，设置高度范围参数。

单击生成路径参数按钮，在自动将机器人路径对齐至相机坐标系弹窗中点击确定按钮。

在弹出的标定窗口，点击确定按钮。

在右侧场景视图面板中，确认各路径点位置合理且不会发生与周边环境的碰撞。

点击根据参数生成路径按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。

在采集标定板图像和法兰位姿步骤，勾选保存图像复选框。

单击使机器人沿路径自动移动并采集图像按钮。

仔细阅读机器人运动安全提示，然后单击确认按钮。

等待机器人按照设定路径移动以及相机完成各路径点的图像采集。右侧标定图像和位姿列表面板会显示已经采集到的图像。

标定自动采集结束后，在弹出的窗口单击确认按钮。

确认当前采集标定数据满足数据需求，然后在底部栏单击下一步按钮。

在计算外参步骤，单击计算外参按钮。

在弹出的标定成功对话框中单击确定按钮。

单击查看外参标定报告按钮。外参标定报告生成后将会自动显示。

确认外参标定报告中欧拉角类型检查、相机精度检查、机器人绝对精度检查的结果，然后单击关闭按钮关闭报告。

在底部栏单击保存按钮，在弹出的保存标定文件对话框，单击确定按钮。相机标定结果将自动保存到工程的“calibration”目录下。